Device for controlling a following distance

专利摘要:
Eine Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands steuert einen Nachfolgeabstand, ohne einem Fahrer während einer Verzögerungssteuerung ein unkomfortables Gefühl zu vermitteln, unabhängig von einem ausgewählten Steuermodus. Ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor einem eigenen Fahrzeug fährt, wird durch einen Sensor (40) wie einem Radar erfasst. Eine Verzögerungsvorrichtung, die das eigene Fahrzeug verzögert, wird durch eine Steuerung (50) auf der Grundlage eines Ausgangssignals des Sensors (40) gesteuert. Die Steuerung (50) steuert die Verzögerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einem ausgewählten aus einem Kurzdistanzsteuermodus und einem Langdistanzsteuermodus. Im Kurzdistanzsteuermodus wird ein tatsächlicher Wert des Nachfolgeabstands so gesteuert, dass er kürzer ist. Im Langdistanzsteuermodus wird der tatsächliche Wert des Nachfolgeabstands so gesteuert, dass er länger ist. Die Steuerung (50) steuert auch die Verzögerungsvorrichtung so, dass, wenn der Langdistanzsteuermodus ausgewählt ist, ein Überschießen, das ein Phänomen ist, in welchem das eigene Fahrzeug sich zu weit hin zum vorausfahrenden Fahrzeug bewegt, eher zulässig ist als wenn der Kurzdistanzsteuermodus ausgewählt ist.A device for controlling the following distance controls a following distance without giving an uncomfortable feeling to a driver during deceleration control, regardless of a selected control mode. A vehicle in front, which is driving in front of its own vehicle, is detected by a sensor (40) such as a radar. A deceleration device that decelerates the own vehicle is controlled by a controller (50) based on an output signal from the sensor (40). The controller (50) controls the delay device in accordance with a selected one of a short-distance control mode and a long-distance control mode. In the short distance control mode, an actual value of the following distance is controlled to be shorter. In long distance control mode, the actual value of the following distance is controlled to be longer. The controller (50) also controls the deceleration device so that when the long-distance control mode is selected, overshoot, which is a phenomenon in which the own vehicle moves too far to the preceding vehicle, is more permissible than when the short-distance control mode is selected ,
公开号:DE102004002413A1
申请号:DE102004002413
申请日:2004-01-16
公开日:2004-08-05
发明作者:Hiroaki Toyota Fujinami；Koichi Toyota Hara；Hironori Toyota Miyakoshi；Minoru Toyota Saeki；Kunihito Toyota Sato；Masato Toyota Seki
申请人:Toyota Motor Corp；
IPC主号:B60W10-04

专利说明:
[0001] Die vorliegende Erfindung beziehtsich auf eine Steuerung eines Fahrzeugs, und noch genauer auf eineTechnik zur Steuerung eines Nachfolgeabstands, der ein Abstand zwischeneinem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug ist, dassich vor dem eigenen Fahrzeug befindet, durch Steuern einer Bewegungdes eigenen Fahrzeugs.The present invention relatescontrol of a vehicle, and more specifically, control of a vehicleTechnique for controlling a follow-up distance that is a distance betweenown vehicle and a vehicle in front thatis in front of your own vehicle by controlling a movementof your own vehicle.
[0002] Die vorliegende Erfindung basiertauf der japanischen PrioritätsanmeldungNr. 2003-9984, die am 17. Januar 2003 eingereicht wurde.The present invention is basedon the Japanese priority applicationNo. 2003-9984, which was filed on January 17, 2003.
[0003] Eine Vorrichtung zur Steuerung einesNachfolgeabstands, die einen Nachfolgeabstand, der ein Abstand zwischeneinem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug ist, dassich vor dem eigenen Fahrzeug befindet, durch Steuern der Bewegungdes eigenen Fahrzeugs steuert, ist bekannt. Eine solche Vorrichtungzur Steuerung des Nachfolgeabstands weist im Allgemeinen Folgendesauf: (a) einen Sensor, der im eigenen Fahrzeug vorhanden ist, umein vorausfahrendes Fahrzeug zu erfassen; (b) eine Verzögerungsvorrichtung,um das eigene Fahrzeug zu verzögern;und (c) eine Steuerung, um die Verzögerungssteuerung des eigenenFahrzeugs durchzuführen,indem die Verzögerungsvorrichtung aufder Grundlage eines Ausgangssignals des vorstehend erwähnten Sensorsgesteuert wird. Die japanische offengelegte Patentanmeldung Nr. 2002-79846offenbart ein herkömmlichesBeispiel einer solchen Vorrichtung zur Steuerung eines Nachfolgeabstands.A device for controlling aFollow-up distance, which is a follow-up distance, which is a distance betweenown vehicle and a vehicle in front thatis in front of your own vehicle by controlling the movementcontrols one's own vehicle is known. Such a deviceto control the following distance generally has the followingto: (a) a sensor that is present in your own vehicle todetect a vehicle in front; (b) a delay device,to delay your own vehicle;and (c) a controller to control one's own delayVehicle,by the delay device onbased on an output of the sensor mentioned aboveis controlled. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-79846discloses a conventional oneExample of such a device for controlling a follow-up distance.
[0004] Im herkömmlichen Beispiel, das im vorstehenderwähntenPatentdokument offenbart ist, wird ein Betriebsmodus des eigenenFahrzeugs in eine Vielzahl von Modi unterteilt, unter denen es einen "Vereinigungsmodus" und einen "Folgemodus" gibt. Der "Vereinigungsmodus" dient dazu, einenNachfolgeabstand so zu steuern, dass er einen tatsächlichen Wertdes Nachfolgeabstands einem Zielwert des Nachfolgeabstands in einemZustand angleicht, in welchem der Sensor das vorausfahrende Fahrzeug verfolgt,aber eine Abweichung des tatsächlichen Wertsvom Zielwert groß istoder eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und demvorausfahrenden Fahrzeug groß ist.Andererseits dient der "Nachfolgemodus" dazu, einen Nachfolgeabstandin einem Zustand zu steuern, in welchem der tatsächliche Wert des Nachfolgeabstands bereitsin der Nähedes Zielwerts desselben ist.In the conventional example, that in the abovementionedPatent document is disclosed, an operating mode of your ownVehicle divided into a variety of modes, among which there is a "merge mode" and a "follow mode". The "union mode" serves oneControl succession distance so that it has an actual valueof the follow-up distance is a target value of the follow-up distance in oneAdjusts the state in which the sensor tracks the vehicle in front,but a deviation of the actual valueof the target value is largeor a relative speed between your own vehicle and thevehicle in front is large.On the other hand, the "follow-up mode" serves a follow-up distanceto control in a state in which the actual value of the following distance alreadynearbyof the target value.
[0005] Nach dem vorstehend erwähnten herkömmlichenBeispiel ist es im Vereinigungsmodus zu bevorzugen, die Steuereigenschaftendes Nachfolgeabstands mit einem Fahrbetätigungsgefühl des Fahrers des eigenenFahrzeugs in Übereinstimmungzu bringen. Nachstehend wird eine Beschreibung des Fahrbetätigungsgefühls gegeben.Es ist bekannt, dass ein normaler Fahrer dazu neigt, einen tatsächlichenWert des Nachfolgeabstands zum Zielwert allmählich zu erhöhen, umdas eigene Fahrzeug zu einer Position des Zielnachfolgeabstandszurückzubringen,nachdem der tatsächlicheWert des Nachfolgeabstands so verringert wurde, dass er kleinerals der Zielwert ist, so dass das eigene Fahrzeug sich dem vorausfahrendenFahrzeug überdie Position hinaus nähert,welche dem Zielnachfolgeabstand entspricht, wenn der normale Fahreroder die normale Fahrerin selbst einen Vorgang durchführt, dervon einer ersten Erfassung eines vorausfahrenden Fahrzeugs bis zumVerursachen, dass der tatsächliche Wertdes Nachfolgeabstands gleich dem Zielwert des Nachfolgeabstandswird, reicht.According to the conventional one mentioned aboveFor example, in merge mode it is preferable to use the control propertiesof the following distance with a driving feeling of the driver's ownVehicle in accordancebring to. A description is given below of the driving operation feeling.It is known that a normal driver tends to have an actual oneGradually increase the value of the follow-up distance to the target value in orderthe own vehicle to a position of the target follow-up distancereturn,after the actualValue of the follow-up distance has been reduced so that it is smallerthan the target value, so that the own vehicle is ahead of the vehicle aheadVehicle overthe position is approachingwhich corresponds to the target follow-up distance if the normal driveror the normal driver performs an operation thatfrom a first detection of a vehicle in front toCause the real valueof the follow-up distance is equal to the target value of the follow-up distancewill suffice.
[0006] Andererseits ist es im Nachfolgemoduswünschenswert,einer Fahrstabilitätjedes aus einer Vielzahl von Fahrzeugen, welche das eigene Fahrzeug unddas vorausfahrende Fahrzeug einschließt (zum Beispiel verändern sichdie Fahrzeuggeschwindigkeiten nicht), höhere Priorität einzuräumen, wenn dasFahrzeug in einer Kolonne fährt.On the other hand, it is in follow-up modedesirable,a driving stabilityeach from a variety of vehicles which own vehicle andincludes the vehicle in front (for example, changethe vehicle speeds) to give higher priority if thatVehicle drives in a column.
[0007] Auf der Grundlage des vorstehenderwähntenWissens wird eine Fahrsteuerung eines eigenen Fahrzeugs im Nachfolgemodusso durchgeführt, dassein tatsächlicherwert eines Nachfolgeabstands nicht kleiner als ein Zielwert wird,das heißt,ein Überschießen nichtauftritt. Andererseits wird im Vereinigungsmodus die Fahrsteuerungeines eigenen Fahrzeugs so durchgeführt, dass ein tatsächlicherWert eines Nachfolgeabstands einen Zielwert erreicht, nachdem dertatsächlicheWert des Nachfolgeabstands kleiner als der Zielwert wurde, das heißt, nachdemein Überschießen aufgetretenist.Based on the abovementionedKnowledge is gained about driving control of your own vehicle in follow-up modedone so thatan actual onevalue of a follow-up distance does not become smaller than a target value,this means,not overshootingoccurs. On the other hand, the driving control is in unification modeof your own vehicle in such a way that an actualValue of a follow-up distance reaches a target value after theactualValue of the follow-up distance became smaller than the target value, that is, afteran overshoot occurredis.
[0008] Das heißt, in einem Zeitabschnittdes Übergangsvon einem Zustand, in welchem der tatsächliche Wert des Nachfolgeabstandsweg vom Zielwert ist, bis der tatsächliche wert den Zielwert erreicht, wirdein Überschießen im Nachfolgemodusverhindert, währendein Überschießen im Vereinigungsmodusabsichtlich realisiert wird.That is, in one periodof the transitionfrom a state in which the actual value of the following distanceis away from the target value until the actual value reaches the target valuean overshoot in subsequent modeprevented whilean overshoot in union modeis intentionally realized.
[0009] Die Erfinder führten eine Forschung und Entwicklungeiner Vorrichtung zur Steuerung eines Nachfolgeabstands eines Typsdurch, welcher eine Verzögerungsvorrichtungin Übereinstimmungmit ausgewähltenaus einem Steuermodus fürkurze Distanz zum Steuern eines tatsächlichen Werts eines Nachfolgeabstandsals kürzerund einen Steuermodus fürlange Distanz zum Steuern eines tatsächlichen Werts des Nachfolgeabstandsals längersteuert.The inventors conducted research and developmenta device for controlling a following distance of a typethrough which is a delay devicein accordancewith selectedfrom a control mode forshort distance to control an actual value of a follow-up distancethan shorterand a control mode forlong distance to control an actual value of the following distancethan longercontrols.
[0010] In einem Fall, in dem eine Verzögerung eines eigenenFahrzeugs verlangt wird, um einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen,ist es wünschenswert,dass ein Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs, der von einer Verzögerungssteuerungdes eigenen Fahrzeugs festgelegt ist, die von einer Verzögerungsvorrichtungdurchgeführtwird, dem Fahrer des eigenen Fahrzeugs kein unkomfortables Gefühl vermittelt.In a case where a delay of your ownVehicle is required to follow a vehicle in front,is it desirablethat a driving state of your own vehicle by deceleration controlof the own vehicle is set by a delay devicecarried outthe driver of the own vehicle is not given an uncomfortable feeling.
[0011] Wenn die Verzögerungssteuerung in Übereinstimmungmit dem Kurzdistanzsteuermodus bzw. dem Steuermodus für kurzeDistanz durchgeführt wird,gibt es eine kleinere Spanne eines Nachfolgeabstands als bei derDurchführungin Übereinstimmungmit dem Steuermodus fürlange Distanz. wenn die Verzögerungssteuerungin einer Weise durchgeführtwird, dass ein Überschießen zugelassenwird, das ein Phänomenist, bei welchem sich das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug übermäßig annähert, gibtes daher eine Tendenz, dass sich das eigene Fahrzeug dem vorausfahrendenFahrzeug zu sehr annähert.When the deceleration control is performed in accordance with the short distance control mode or the short distance control mode there is a smaller span of a follow-up distance than when performing in accordance with the long distance control mode. therefore, when the deceleration control is performed in such a way as to allow overshoot, which is a phenomenon in which the own vehicle excessively approaches the preceding vehicle, there is a tendency that the own vehicle approaches the preceding vehicle too much.
[0012] Wenn die Verzögerungssteuerung in Übereinstimmungmit dem Steuermodus fürkurze Distanz durchgeführtwird, ist es daher aus der Sicht eines Fahrers wünschenswert, die Verzögerungssteuerung sodurchzuführen,dass ein Überschießen nichtauftritt.If the deceleration control is in agreementwith the control mode forperformed short distanceTherefore, from a driver's point of view, it is desirable to control deceleration like thisperform,that an overshoot is notoccurs.
[0013] Wenn andererseits die Verzögerungssteuerungin Übereinstimmungmit dem Langdistanzsteuermodus bzw. dem Steuermodus für langeDistanz durchgeführtwird, gibt es eine größere Spanneeines Nachfolgeabstands als in dem Fall, in dem die Verzögerungssteuerungin Übereinstimmungmit dem Steuermodus fürkurze Distanz durchgeführtwird.On the other hand, if the deceleration controlin accordancewith the long distance control mode or the control mode for longDistancethere is a wider rangea follow-up distance than in the case where the deceleration controlin accordancewith the control mode forperformed short distancebecomes.
[0014] Wenn die Verzögerungssteuerung in einer Weisedurchgeführtwird, dass ein Überschießen, dasein Phänomenist, in welchem sich das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeugzu sehr nähert,nicht auftritt, gibt es daher die Tendenz, dem Fahrer ein Gefühl zu geben,dass die Verzögerung deseigenen Fahrzeugs unnötiggroß ist,weil es eine starke Tendenz der Verzögerung des eigenen Fahrzeugsgibt, obwohl eine beträchtlicheSpanne des Nachfolgeabstands existiert.If the delay control in a waycarried outis that an overshoot thata phenomenonis in which the own vehicle is the vehicle in frontapproaching too much,does not occur, there is a tendency to give the driver a feelingthat the delay of theown vehicle unnecessaryis greatbecause there is a strong tendency to decelerate your own vehiclethere, although a considerableRange of the following distance exists.
[0015] Demgemäß ist es aus der Sicht einesFahrers wünschenswert,die Verzögerungssteuerungso durchzuführen,dass ein Überschießen zulässig ist, wenndie Verzögerungssteuerungin Übereinstimmungmit dem Steuermodus fürlange Distanz durchgeführtwird.Accordingly, from the point of view of oneDriver desirablethe delay controlto perform sothat overshooting is allowed ifthe delay controlin accordancewith the control mode forlong distancebecomes.
[0016] Das heißt, der Erfinder hat festgestellt,dass es aus der Sicht eines Fahrers wünschenswert ist, die Eigenschaftender Verzögerungssteuerung(zum Beispiel, ob sie auf eine Änderungin einer Fahrumgebung empfindlich oder unempfindlich reagiert) als Antwortauf eine Art von Modus zu ändern,der aus einer Vielzahl von Steuermodi ausgewählt wird, die in Beziehungmit einer Längeeines Zielnachfolgeabstands festgelegt sind. Diese Entdeckung istnicht im vorstehend erwähntenPatentdokument, der offengelegten japanischen Patentanmeldung Nr. 2002-79846,offenbart.That is, the inventor foundthat from a driver’s point of view, the properties are desirabledelay control(for example, whether they're on a changein a driving environment sensitive or insensitive) in responseto change to some kind of modewhich is selected from a variety of control modes that are relatedwith a lengtha target follow-up distance are set. This discovery isnot in the abovePatent Document, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-79846,disclosed.
[0017] Es ist eine Aufgabe der Erfindung,eine verbesserte und nützlicheVorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands zu schaffen, beider die vorstehend erwähntenProbleme gelöstsind.It is an object of the inventionan improved and usefulTo create device for controlling the following distance, atthe one mentioned aboveproblem solvedare.
[0018] Eine spezifischere Aufgabe der vorliegenden Erfindungist es, eine Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands zuschaffen, die einen Nachfolgeabstand steuern kann, ohne einem Fahrereines Fahrzeugs, das mit der Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstandsausgestattet ist, währendeiner Verzögerungssteuerung,die durchgeführtwird, um einen Zielnachfolgeabstand zu erreichen, ein unkomfortablesGefühlzu vermitteln, und zwar unabhängigvon einem ausgewähltenSteuermodus, der unter einer Vielzahl von Steuermodi ausgewählt ist, diemit Bezug auf eine Längedes Zielnachfolgeabstands festgelegt sind.A more specific object of the present inventionis to provide a device for controlling the following distancecreate that can control a following distance without a driverof a vehicle equipped with the device for controlling the following distanceis equipped whilea deceleration control,who performedbecomes an uncomfortable one to achieve a target follow-up distancefeelingto convey, independentlyfrom a selected oneControl mode selected from a variety of control modes thatwith respect to a lengthof the target follow-up distance.
[0019] Nach einem Aspekt der vorliegendenErfindung wird eine Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstandszum Steuern eines Nachfolgeabstands geschaffen, der ein Abstandzwischen einem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeugist, das sich vor dem eigenen Fahrzeug befindet, indem eine Bewegungdes eigenen Fahrzeugs gesteuert wird, wobei die Vorrichtung zurSteuerung des Nachfolgeabstands Folgendes aufweist: einen Sensor,der im eigenen Fahrzeug so vorgesehen ist, dass er das vorausfahrendeFahrzeug erfasst; eine Verzögerungsvorrichtung,welche das eigene Fahrzeug verzögert;und eine Steuerung, welche die Verzögerungsvorrichtung auf derGrundlage eines Ausgangssignals des Sensors steuert, wobei die Steuerungdie Verzögerungsvorrichtungin Übereinstimmungmit einem Steuermodus fürkurze Distanz und einem Steuermodus für lange Distanz steuert, wobei derSteuermodus fürkurze Distanz dazu da ist, einen tatsächlichen Wert des Nachfolgeabstandsals kürzer zusteuern, währendder Steuermodus fürlange Distanz dazu da ist, den tatsächlichen Wert des Nachfolgeabstandsals längerzu steuern; und die Steuerung steuert auch die Verzögerungsvorrichtungso, dass ein stärkeres Überschießen erlaubtist, wenn der Steuermodus fürlange Distanz gewähltist, als wenn der Steuermodus fürkurze Distanz gewähltist, wobei das Überschießen einPhänomenist, bei dem sich das eigene Fahrzeug zu stark in Richtung einernahen Seite des vorausfahrenden Fahrzeugs bewegt.According to one aspect of the presentInvention becomes a device for controlling the following distanceto control a follow-up distance created by a distancebetween your own vehicle and a vehicle in frontis in front of your own vehicle by making a movementthe own vehicle is controlled, the device forControl of the following distance comprises: a sensor,which is provided in your own vehicle so that it drives aheadVehicle detected; a delay device,which delays the own vehicle;and a controller that the delay device on theControls an output signal of the sensor, the controllerthe delay devicein accordancewith a control mode forshort distance and a control mode for long distance controls, theControl mode forshort distance there is an actual value of the following distancethan shorter toocontrol whilethe control mode forlong distance there is the actual value of the follow-up distancethan longerto control; and the controller also controls the delay deviceso that a stronger overshoot allowedis when the control mode forlong distance chosenis as if the control mode forshort distance chosenis, the overshooting onephenomenonis where the own vehicle is too strong towards onenear side of the vehicle in front moves.
[0020] In Übereinstimmung mit der vorstehenderwähntenVorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands wird die Verzögerungssteuerungdes eigenen Fahrzeugs so durchgeführt, dass, wenn der Steuermodusfür langeDistanz zum Steuern eines tatsächlichenWerts des Nachfolgeabstands als länger ausgewählt ist, ein stärkeres Überschießen, das einPhänomenist, bei dem sich das eigene Fahrzeug zu stark in Richtung einernahen Seite des vorausfahrenden Fahrzeugs bewegt, erlaubt ist, alswenn der Steuermodus fürkurze Distanz zum Steuern des tatsächlichen Werts des Nachfolgeabstandsals kürzer ausgewählt ist.In accordance with the abovementionedThe device for controlling the following distance is the deceleration controlof your own vehicle so that when the control modefor longDistance to control an actualValue of the succeeding distance is selected as longer, a stronger overshoot that onephenomenonis where the own vehicle is too strong towards onemoving near side of the vehicle in front is allowed asif the control mode forshort distance to control the actual value of the follow-up distanceis selected as shorter.
[0021] Daher wird in Übereinstimmung mit der vorstehenderwähntenVorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands eine Tendenz unterdrückt, ein unkomfortablesGefühl. aufgrund eines zu starken Grads der Verzögerung des eigenen Fahrzeugsmit Bezug auf einen Nachfolgeabstand zu vermitteln, der eine vergleichsweisegroßeSpanne aufweist, wenn der Steuermodus für lange Distanz ausgewählt wird. Beispielsweiseist eine Beziehung zwischen einer Größe der Spanne des Nachfolgeabstandsund einem Bremsweg (einem Verzögerungsanstieg)des eigenen Fahrzeugs nahe bei einem, welchen der Fahrer des eigenenFahrzeugs als natürlichempfindet. Als ein Ergebnis wird ein unkomfortables Gefühl, das demFahrer mit Bezug auf die Verzögerungssteuerunggegeben wird, verringert.Therefore, in accordance with the above-mentioned following distance control device, a tendency to feel uncomfortable is suppressed. mediate due to an excessive degree of deceleration of the own vehicle with respect to a following distance which has a comparatively large span when the long distance control mode is selected. For example, there is a relationship between one Size of the span of the following distance and a braking distance (an increase in deceleration) of the own vehicle close to one which the driver of the own vehicle feels natural. As a result, an uncomfortable feeling given to the driver with respect to the deceleration control is reduced.
[0022] Zudem wird in Übereinstimmung mit der vorstehenderwähntenVorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands ein Fahrkomfortverbessert, weil die Verzögerungdes eigenen Fahrzeugs gezügelt wird,wenn der Steuermodus fürlange Distanz ausgewähltist.In addition, in accordance with the abovementionedDevice for controlling the following distance driving comfortimproved because of the delayown vehicle is restrained,if the control mode forlong distance selectedis.
[0023] Wenn andererseits der Steuermodusfür kurzeDistanz ausgewähltist, wird eine Tendenz des eigenen Fahrzeugs, dem vorausfahrendenFahrzeug zu nahe zu kommen, unterdrückt, was zu einer Verbesserungeiner durch den Fahrer gefühltenSicherheit führt.On the other hand, if the control modefor shortDistance selectedis a tendency of the own vehicle, the vehicle in frontVehicle get too close suppresses, resulting in an improvementone felt by the driverSecurity leads.
[0024] In der nachstehend beschriebenenVorrichtung zur Abstandssteuerung nach der vorliegenden Erfindungkann die Verzögerungsvorrichtungmindestens entweder eine Bremskrafterhöhungsvorrichtung zum Erhöhen einerBremskraft des eigenen Fahrzeugs oder eine Antriebskraftverringerungsvorrichtungzur Verringerung einer Antriebskraft des eigenen Fahrzeugs aufweisen.Zusätzlichkann die Bremskrafterhöhungsvorrichtungeine Bremse aufweisen, welche die Drehung eines Rads des eigenen Fahrzeugssteuert. Die Bremse kann von einem Reibungstyp, von einem pneumatischenTyp oder von einem Energierückgewinnungstypsein.In the described belowDistance control device according to the present inventioncan the delay deviceat least one braking force increasing device for increasing oneBraking force of your own vehicle or a driving force reduction deviceto reduce a driving force of the own vehicle.additionallycan the braking force increasing devicehave a brake that rotates a wheel of your own vehiclecontrols. The brake can be of a friction type, a pneumatic oneType or of an energy recovery typehis.
[0025] Zusätzlich weist das eigene Fahrzeugin der Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nach dervorliegenden Erfindung Folgendes auf: eine Brennkraftmaschine alseine Kraftquelle, eine Menge von dieser zugeführter Einlassluft, welche alsAntwort auf einen Grad der Öffnungeines Drosselventils gesteuert wird; und ein Getriebe, das eineAbgabe der Maschine an ein Antriebsrad des eigenen Fahrzeugs überträgt, wobeiein Wechselradübersetzungsverhältnis bzw. Übersetzungsverhältnis desselbenvariabel ist, wobei die Vorrichtung zur Verringerung der Antriebskraftmindestens entweder eine Einrichtung zum Verringern des Öffnungsgradsdes Drosselventils und einer Einrichtung zur Änderung des Wechselradübersetzungsverhältnissesaufweist, so dass eine Größe des vonder Brennkraftmaschine erzeugten Bremsmoments steigt.In addition, the own vehiclein the device for controlling the following distance after thepresent invention on: an internal combustion engine asa power source, a lot of intake air supplied from this, which asResponse to a degree of openinga throttle valve is controlled; and a gearbox that oneHanding over the machine to a drive wheel of one's own vehiclea change gear ratiois variable, the device for reducing the driving forceat least one means for reducing the degree of openingof the throttle valve and a device for changing the gear ratiohas, so that a size ofthe internal combustion engine generated braking torque increases.
[0026] Hier bedeutet das "von der Brennkraftmaschineerzeugte Bremsmoment" einMoment, das die Drehung des Rads begrenzt, indem beispielsweise einPumpverlust verwendet wird, der in der Brennkraftmaschine erzeugtwird, in welcher ein Kolben in einem Zustand hin- und hergeht, inwelchem eine Einlassleitung, die mit einer Brennkammer der Brennkraftmaschineverbunden ist, geschlossen ist.Here it means "from the internal combustion enginegenerated braking torque "Moment that limits the rotation of the wheel, for example by aPump loss is used that is generated in the internal combustion enginein which a piston reciprocates in a state inwhich is an inlet pipe that connects to a combustion chamber of the internal combustion engineis connected, is closed.
[0027] Zusätzlich können in der Vorrichtung zur Steuerungdes Nachfolgeabstands nach der vorliegenden Erfindung der Steuermodusfür kurzeDistanz und der Steuermodus fürlange Distanz in Beziehung zu einem Zielwert einer Nachfolgezeitfestgelegt werden, die ein vorhergesagter Zeitabschnitt von einem Zeitpunktist, zu dem das vorausfahrende Fahrzeug einen bestimmten Punkt passiert,bis zu einem Zeitpunkt, zu dem das eigene Fahrzeug den bestimmten Punktpassiert; der Steuermodus fürkurze Distanz kann einen Steuermodus für eine kurze Zeit aufweisen,um den Nachfolgeabstand zu steuern, indem der Zielwert der Nachfolgezeitauf einen kleinen Wert festgelegt wird, und der Steuermodus für langeDistanz kann einen Steuermodus füreine lange Zeit aufweisen, um den Nachfolgeabstand zu steuern, indem derZielwert der Nachfolgezeit auf einen großen Wert festgelegt wird.In addition, in the control deviceof the following distance according to the present invention is the control modefor shortDistance and the control mode forlong distance in relation to a target value of a successor periodto be set which is a predicted period of time from a point in timeat which the vehicle in front passes a certain point,up to a point in time when your own vehicle reaches the certain pointhappens; the control mode forshort distance can have a control mode for a short timeto control the succession distance by the target value of the succession timeis set to a small value, and the control mode for longDistance can be a control mode forhave a long time to control the following distance by theTarget value of the follow-up period is set to a large value.
[0028] Der vorstehend erwähnte "Nachfolgeabstand" ist eine physikalischeGröße, dieeinen Grad der Trennung des eigenen Fahrzeugs vom vorausfahrendenFahrzeug in einer räumlichenDimension wiedergibt, währenddie "Nachfolgezeit" eine physikalischeGröße ist,welche den Grad der Trennung durch eine Dimension eines Zeitabschnittswiedergibt. Die Nachfolgezeit kann man beispielsweise erhalten,indem man den Nachfolgeabstand durch eine Fahrzeuggeschwindigkeitdes eigenen Fahrzeugs dividiert. Der Zielwert der Nachfolgezeitist eine physikalische Größe, dieallgemein übereinen gesamten Bereich genutzt werden kann, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeitdes eigenen Fahrzeugs variieren kann. Wenn verlangt wird, den Zielfolgeabstandals Antwort auf die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugszu ändern,ist die Verfügbarkeitund Nützlichkeitder Nachfolgezeit höherals der Nachfolgeabstand, mit dem der Zielwert für jede Fahrzeuggeschwindigkeitfestgelegt werden muss.The "follow-up distance" mentioned above is a physical oneSize thata degree of separation of your own vehicle from the vehicle in frontVehicle in a spatialDimension reflects whilethe "successor period" is a physical oneSize iswhich is the degree of separation by a dimension of a period of timereproduces. The follow-up time can be obtained, for example,by dividing the following distance by a vehicle speedof your own vehicle divided. The target value of the successor periodis a physical quantity thatgenerally aboutan entire area can be used in which the vehicle speedof your own vehicle can vary. If required, the target sequence distancein response to the vehicle speed of your own vehicleto change,is availabilityand usefulnessthe successor period higherthan the successive distance with which the target value for each vehicle speedmust be determined.
[0029] In der Vorrichtung zur Steuerungdes Nachfolgeabstands nach der vorliegenden Erfindung kann die Steuerungeine Anstiegssteuereinrichtung aufweisen, um einen Anstieg einerVerzögerungdes eigenen Fahrzeugs so zu steuern, dass der Anstieg eine sanfteSteigung aufweist, wenn der Steuermodus für lange Distanz ausgewählt ist,und dass der Anstieg eine starke Steigung aufweist, wenn der Steuermodusfür kurzeDistanz ausgewähltist.In the control devicethe following distance according to the present invention, the controllerhave a slope control device to detect a slopedelayof your own vehicle so that the climb is a gentle oneIncline when long distance control mode is selectedand that the slope has a steep slope when the control modefor shortDistance selectedis.
[0030] Wenn die Verzögerungsvorrichtung des eigenenFahrzeugs auf der Grundlage einer Steuerabweichung gesteuert wird,die ein Unterschied zwischen einem Zielwert und einem tatsächlichenwert des Nachfolgeabstands oder der Nachfolgezeit ist, wird dieVerzögerungssteuerungmit einem begrenzten Überschießen gesteuert,wenn das eigene Fahrzeug empfindlich auf die Steuerabweichung reagierendverzögertwird, das heißt,wenn das eigene Fahrzeug mit einer großen Steigung des Verzögerungsanstiegsmit Bezug auf die Steuerabweichung verzögert wird. Wenn andererseitsdas eigene Fahrzeug unempfindlich gegenüber der Steuerabweichung reagierendverzögertwird, das heißt,wenn das eigene Fahrzeug mit einer kleinen Steigung des Verzögerungsanstiegsverzögertwird, wird leicht ein Überschießen verursacht,was zu einer Durchführungder Verzögerungssteuerungführt.When the own vehicle deceleration device is controlled based on a control deviation that is a difference between a target value and an actual value of the follow-up distance or the follow-up time, the deceleration control is controlled with a limited overshoot if the own vehicle decelerates sensitively to the control deviation is, that is, when the own vehicle is decelerated with a large increase in the deceleration increase with respect to the tax deviation. On the other hand, if the own vehicle is decelerated responsive to the control deviation, that is, if the own vehicle is decelerated with a small increase in the deceleration increase, it becomes easy to Overshoot causes, which results in deceleration control being performed.
[0031] Auf der Grundlage eines solchen Wissens wirdin der Vorrichtung zu Steuerung des Nachfolgeabstands nach der vorstehenderwähntenErfindung der Verzögerungsanstiegdes eigenen Fahrzeugs so gesteuert, dass der Verzögerungsanstiegeine sanfte Steigung aufweist, wenn der Steuermodus für lange Distanzausgewähltist, und dass der Verzögerungsanstiegeine steile Steigung aufweist, wenn der Steuermodus für kurzeDistanz ausgewähltist.Based on such knowledgein the device for controlling the following distance according to the abovementionedInvention of the increase in delayof your own vehicle controlled so that the deceleration increasehas a gentle slope when the control mode for long distanceselectedis and that the delay increasehas a steep slope when the control mode is shortDistance selectedis.
[0032] Zusätzlich kann die Anstiegssteuereinrichtungin der vorstehend erwähntenVorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands Folgendes aufweisen:eine Zielanstiegsbestimmungseinrichtung, um einen Zielanstieg, derein Zielwert des Verzögerungsanstiegsist, auf der Grundlage einer auf die Nachfolgezeitabweichung bezogenenGröße zu bestimmen,die sich auf einen Unterschied zwischen einem tatsächlichenWert und einem Zielwert einer Nachfolgezeit bezieht, der ein vorhergesagterZeitabschnitt ab einem Zeitpunkt ist, zu dem das vorausfahrendeFahrzeug einen bestimmten Punkt passiert, bis zu einem Zeitpunkt,zu dem das eigene Fahrzeug den bestimmten Punkt passiert, so dasssich eine Steigung des Zielanstiegs verringert, wenn eine Tendenzdes eigenen Fahrzeugs steigt, sich vom vorausfahrenden Fahrzeugzu lösen,und die Steigung des Zielanstiegs steigt, wenn die Tendenz des eigenen Fahrzeugssteigt, sich dem vorausfahrenden Fahrzeug zu nähern; und eine Verschiebeeinrichtung,um mindestens entweder eine Trennungsverschiebung oder eine Annäherungsverschiebungvor der Bestimmung des Zielanstiegs durch die Einrichtung zur Bestimmungdes Zielanstiegs durchzuführen,wobei die Trennungsverschiebung zum Verschieben des tatsächlichenWerts der auf die Abweichung der Nachfolgezeit bezogenen Größe in einerRichtung vorgesehen ist, in welcher sich das eigene Fahrzeug anscheinendvom vorausfahrenden Fahrzeug entfernt, wenn der Steuermodus für langeDistanz ausgewählt ist,währenddie Annähe rungsverschiebungzum Verschieben des tatsächlichenWerts der auf die Nachfolgezeitabweichung bezogenen Größe in einerRichtung dient, in der sich das eigene Fahrzeug augenscheinlichdem vorausfahrenden Fahrzeug nähert, wennder Steuermodus fürkurze Distanz ausgewählt ist.In addition, the slope control devicein the aforementionedDevice for controlling the following distance have the following:a target increase determiner to a target increase thata target value of the delay increaseis based on a successor time varianceTo determine sizereferring to a difference between an actual oneValue and a target value of a follow-up period that is a predicted oneTime period is from a point in time at which the vehicle in frontVehicle passes a certain point up to a point in timeat which the own vehicle passes the certain point, so thatan increase in the target increase decreases when a trendof the own vehicle rises, away from the vehicle in frontto solve,and the slope of the target climb increases when the tendency of your own vehicleincreases to approach the vehicle in front; and a displacement device,by at least either a separation shift or an approximation shiftbefore the determination of the target increase by the determination deviceof the target increase,the separation shift to shift the actualValue of the size related to the deviation of the successor period in oneDirection is provided in which your own vehicle appears to beaway from the vehicle in front when the control mode for longDistance is selected,whilethe approach shiftto shift the actualValue of the size related to the follow-up time deviation in oneServes in the direction in which your own vehicle is evidentapproaches the vehicle in front ifthe control mode forshort distance is selected.
[0033] In Übereinstimmung mit der vorstehenderwähntenVorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands wird vor der Bestimmungdes Zielanstiegs auf der Grundlage der auf die Abweichung der Nachfolgezeitbezogenen Größe mindestensentweder die Trennungsverschiebung, welche den tatsächlichen wertder auf die Nachfolgezeitabweichung bezogenen Größe in einer Richtung verschiebt,in der sich das eigene Fahrzeug offensichtlich vom vorausfahrendenFahrzeug weg bewegt, wenn der Steuermodus für lange Distanz ausgewählt ist,oder die Annäherungsverschiebung,welche den tatsächlichen Wertder auf die Nachfolgezeitabweichung bezogenen Größe in einer Richtung verschiebt,in welcher sich das eigene Fahrzeug offensichtlich dem vorausfahrendenFahrzeug nähert,wenn der Steuermodus fürkurze Distanz ausgewähltist, durchgeführt.In accordance with the abovementionedDevice for controlling the following distance is before the determinationof the target increase based on the difference in the successor periodrelated size at leasteither the separation shift, which is the actual valueshifts the magnitude related to the follow-up time deviation in one direction,in which your own vehicle is obviously different from the vehicle in frontVehicle moves away when long distance control mode is selectedor the approach shift,which is the actual valueshifts the magnitude related to the follow-up time deviation in one direction,in which your own vehicle is obviously the one in frontVehicle approaches,if the control mode forshort distance selectedis carried out.
[0034] Der Zielanstieg, der ein Zielwertdes Verzögerungsanstiegsdes eigenen Fahrzeugs ist, wird auf der Grundlage der auf die Nachfolgezeitabweichung bezogenenGröße so bestimmt,dass eine Steigung des Zielanstiegs sinkt, wenn eine Tendenz deseigenen Fahrzeugs, sich vom vorausfahrenden Fahrzeug zu lösen, steigt,und die Steigung des Zielanstiegs steigt, wenn die Tendenz des eigenenFahrzeugs, sich dem vorausfahrenden Fahrzeug zu nähern, steigt.The goal increase, which is a goal valueof the increase in delayof the own vehicle is based on the subsequent time deviationSize so determinedthat an increase in the target increase will decrease when a tendency of theown vehicle to separate itself from the vehicle in front increasesand the slope of the target rise increases when the tendency of your ownVehicle to approach the vehicle in front increases.
[0035] Demgemäß bedeutet die Verschiebungdes tatsächlichenWerts der auf die Nachfolgezeitabweichung bezogenen Größe in derRichtung, in welcher sich das eigene Fahrzeug offensichtlich vomvorausfahrenden Fahrzeug entfernt, dass der Zielanstieg als einWert bestimmt wird, der kleiner als ein ursprünglicher Wert ist. Dagegenbedeutet die Verschiebung des tatsächlichen Werts der auf dieNachfolgezeitabweichung bezogenen Größe in der Richtung, in welchersich das eigene Fahrzeug offensichtlich dem vorausfahrenden Fahrzeugnähert,dass der Zielanstieg als ein Wert bestimmt ist, der größer als derursprünglicheWert ist.Accordingly, the shift meansof the actualValue of the size related to the follow-up time deviation in theDirection in which your own vehicle is obviously frompreceding vehicle removes that the target rise as aValue is determined that is smaller than an original value. On the other handmeans shifting the actual value of the to theFollow-up time-related size in the direction in whichthe own vehicle obviously the vehicle in frontapproaches,that the target increase is determined as a value larger than thatoriginalIs worth.
[0036] Daher wird in Übereinstimmung mit der Vorrichtungzur Steuerung eines Nachfolgeabstands nach der vorstehend erwähnten Erfindungmindestens entweder die Bestimmung des Zielanstiegs als ein kleinererWert als der ursprünglicheWert, wenn der Steuermodus fürlange Distanz ausgewähltist, und die Bestimmung des Zielanstiegs als ein größerer Wertals der ursprünglicheWert, wenn der Steuermodus fürkurze Distanz ausgewähltist, festgelegt.Therefore, in accordance with the devicefor controlling a follow-up distance according to the above-mentioned inventionat least either determining the target increase as a smaller oneWorth than the originalValue if the control mode forlong distance selectedand determining the target increase as a larger valuethan the original oneValue if the control mode forshort distance selectedis defined.
[0037] In der Vorrichtung zur Steuerungeines Nachfolgeabstands nach der vorstehend erwähnten Erfindung kann die aufdie Nachfolgezeitabweichung bezogene Größe eine Größe der Differenz zwischen demtatsächlichenWert und dem Zielwert der Nachfolgezeit aufweisen.In the control devicea follow-up distance according to the invention mentioned above can be based onthe successor time-related size is a size of the difference between theactualValue and the target value of the successor period.
[0038] Zusätzlich kann die auf die Nachfolgezeitabweichungbezogene Größe in derVorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nach der vorstehenderwähntenErfindung ein Verhältnisder Abweichung der Nachfolgezeit aufweisen, das ein Verhältnis einerGröße der Differenzzwischen dem tatsächlichenWert und dem Zielwert der Nachfolgezeit zu einem Zielwert der Größe der Differenzist.In addition, the follow-up time deviationrelated size in theDevice for controlling the following distance according to the abovementionedInvention a relationshipthe deviation of the successor period, which is a ratio of oneSize of the differencebetween the actualValue and the target value of the successor time to a target value of the size of the differenceis.
[0039] Zudem kann die Vorrichtung zur Steuerung desNachfolgeabstands nach der vorliegenden Erfindung weiterhin eineEinrichtung aufweisen, um die Steuerung des Nachfolgeabstands sodurchzuführen,dass ein Unterschießen,das ein Phänomenist, bei dem sich das Fahrzeug übermäßig vomvorausfahrenden Fahrzeug entfernt, nicht erlaubt ist.In addition, the device for controlling theFollow-up distance according to the present invention further oneHave means to control the succession distance soperform,that an undershot,that's a phenomenonis where the vehicle is excessive fromvehicle in front removed, is not allowed.
[0040] Wenn das Unterschießen desNachfolgeabstands zu der Zeit der Steuerung des Nachfolgeabstandsauftritt, wird ein übermäßiger Nachfolgeabstandzwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug geschaffen.Demgemäß gibt esein Problem fürdas eigene Fahrzeug, dass eine Möglichkeit,dass ein anderes Fahrzeug in eine Position zwischen dem eigenenFahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug einschert, erhöht wird. Zudemgibt es fürein nachfolgendes Fahrzeug, das dem eigenen Fahrzeug folgt, einProblem, dass das eigene Fahrzeug dazu neigt, sich dem nachfolgendenFahrzeug zu stark zu nähern.If the shortfall of the succession distance at the time of control of the succession stands occurs, an excessive distance between the own vehicle and the vehicle in front is created. Accordingly, there is a problem for the own vehicle that a possibility that another vehicle can cut into a position between the own vehicle and the preceding vehicle is increased. In addition, for a following vehicle that follows the own vehicle, there is a problem that the own vehicle tends to approach the following vehicle too much.
[0041] Auf der Grundlage dieses Wissenswird die Steuerung des Nachfolgeabstands in Übereinstimmung mit der vorstehenderwähntenVorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands so durchgeführt, dassein Unterschießennicht erlaubt ist.Based on this knowledgethe control of the following distance is in accordance with that abovementionedDevice for controlling the following distance carried out so thatan undershotis not allowed.
[0042] Die Erfindung wird nachfolgend anhandvon Ausführungsformenunter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert.The invention is described belowof embodimentsexplained in more detail with reference to the drawings.
[0043] 1 istein Blockschaubild, das einen Hardwareaufbau einer Vorrichtung zurSteuerung des Nachfolgeabstands nach einer ersten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung zeigt; 1 Fig. 12 is a block diagram showing a hardware configuration of a follow-up distance control apparatus according to a first embodiment of the present invention;
[0044] 2 isteine Veranschaulichung, die ein Beispiel zeigt, in dem es ein vorausfahrendesFahrzeug innerhalb einer Erfassungszone eines Radars eines eigenenFahrzeugs gibt; 2 FIG. 11 is an illustration showing an example in which there is a preceding vehicle within a detection zone of a radar of an own vehicle; FIG.
[0045] 3 istein Ablaufplan, der konzeptweise den Inhalt eines Programms zurSteuerung der Verzögerungzeigt, das von einem Computer einer Nachfolgeabstands-ECU (electroniccontrol unit, elektronische Steuereinheit) durchgeführt wird,die in 1 gezeigt ist; 3 FIG. 11 is a flowchart conceptually showing the content of a delay control program that is executed by a computer of a following-distance ECU (electronic control unit) that is shown in FIG 1 is shown;
[0046] 4 istein Schaubild, das eine Beziehung zwischen einem endgültigen Verhältnis derAbweichung der Nachfolgezeit Gtdep und einen VerzögerungsanstiegdG zeigt, die in dem Verzögerungssteuerungsprogrammgenutzt werden, das in 3 gezeigtist; 4 FIG. 12 is a graph showing a relationship between a final ratio of the lag time Gtdep and a deceleration increase dG used in the deceleration control program used in FIG 3 is shown;
[0047] 5 istein Schaubild, das eine Änderung einerZielverzögerungGT mit Bezug auf die Zeit in einer Serie von Steuerungen zeigt,die vom Verzögerungssteuerprogrammdurchgeführtwerden, das in 3 gezeigtist; 5 FIG. 14 is a graph showing a change in a target deceleration GT with respect to time in a series of controls performed by the deceleration control program described in FIG 3 is shown;
[0048] 6 isteine Veranschaulichung, um zu erläutern, dass sich Verzögerungseigenschaftender Steuerung, die durch Durchführungdes Verzögerungssteuerprogramms,das in 3 gezeigt ist,in einem Kurzzeitsteuermodus gegenüber einem Langzeitsteuermodusunterscheiden; 6 FIG. 4 is an illustration to explain that deceleration characteristics of the controller caused by execution of the deceleration control program described in 3 differentiate in a short-term control mode from a long-term control mode;
[0049] 7 istein Schaubild, um einen Effekt einer Verschiebung in einer Beziehungzwischen der ZielverzögerungGT und einem ursprünglichenVerhältnisder Abweichung der Folgezeit Tdep zu erläutern; 7 Fig. 11 is a graph for explaining an effect of a shift in a relationship between the target deceleration GT and an original ratio of the deviation of the following time Tdep;
[0050] 8 istein Schaubild, um eine Beziehung zwischen einem Steuermodus undeiner Größe Dlevelder Verschiebung des Abweichungsverhältnisses zu erläutern; 8th Fig. 12 is a graph for explaining a relationship between a control mode and a magnitude Dlevel of the deviation ratio shift;
[0051] 9 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte eines Verzögerungssteuerungsprogrammszeigt, das von einem Computer einer Vorrichtung zu Steuerung eines Nachfolgeabstands nacheiner zweiten Ausführungsformdurchgeführt wird; 9 Fig. 11 is a flowchart conceptually showing the contents of a deceleration control program executed by a computer of a following distance control apparatus according to a second embodiment;
[0052] 10 istein Ablaufplan, der eine Änderung einerZielverzögerungGT mit Bezug auf die Zeit in einer Serie von Steuerungen zeigt,die vom in 9 gezeigtenVerzögerungssteuerprogrammdurchgeführtwerden; 10 FIG. 10 is a flowchart showing a change in a target deceleration GT with respect to time in a series of controls performed by the 9 delay control program shown to be performed;
[0053] 11 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte eines Verzögerungssteuerprogramms zeigt,das von einem Computer einer Nachfolgeabstands-ECU in einer Vorrichtungzu Steuerung des Nachfolgeabstands nach einer dritten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung durchgeführt wird; 11 11 is a flowchart conceptually showing the contents of a deceleration control program executed by a computer of a following distance ECU in a device for controlling the following distance according to a third embodiment of the present invention;
[0054] 12 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte des Verzögerungssteuerprogrammszeigt, das von einem Computer einer Nachfolgeabstands-ECU in einerVorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nach einer viertenAusführungsformder vorliegenden Erfindung durchgeführt wird; 12 11 is a flowchart conceptually showing the contents of the deceleration control program executed by a computer of a following distance ECU in a device for controlling the following distance according to a fourth embodiment of the present invention;
[0055] 13 istein Schaubild, um ein Beispiel einer zeitlichen Änderung einer tatsächlichenVerzögerungGR basierend auf der Annahme zu erläutern, dass eine ursprünglichetatsächlicheVerzögerung GRNull ist; 13 FIG. 12 is a graph to explain an example of a change in an actual deceleration GR over time based on the assumption that an original actual deceleration GR is zero;
[0056] 14 istein Schaubild, um ein Beispiel einer zeitlichen Änderung einer tatsächlichenVerzögerungGR basierend auf der Annahme zu erläutern, dass eine ursprünglichetatsächlicheVerzögerung GRNull ist; 14 FIG. 12 is a graph to explain an example of a change in an actual deceleration GR over time based on the assumption that an original actual deceleration GR is zero;
[0057] 15 istein Schaubild, um ein Beispiel einer zeitlichen Änderung einer tatsächlichenVerzögerungGR währendeiner Verzögerungssteuerungzu erläutern; 15 FIG. 12 is a diagram for explaining an example of a time change of an actual deceleration GR during deceleration control;
[0058] 16 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte des Verzögerungssteuerprogrammszeigt, das von einem Computer einer Nachfolgeabstands-ECU in einerVorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nach einer fünften Ausführungsformder vorliegenden Erfindung durchgeführt wird; 16 11 is a flowchart conceptually showing the contents of the deceleration control program executed by a computer of a following distance ECU in a device for controlling the following distance according to a fifth embodiment of the present invention;
[0059] 17 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte des Verzögerungssteuerprogrammszeigt, das von einem Computer einer Nachfolgeabstands-ECU in einerVorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nach einer sechstenAusführungsformder vorliegenden Erfindung ausgeführt wird; 17 11 is a flowchart conceptually showing the contents of the deceleration control program executed by a computer of a following distance ECU in a device for controlling the following distance according to a sixth embodiment of the present invention;
[0060] 18 istein Schaubild, um eine Beziehung zwischen einer FahrzeuggeschwindigkeitVn und einem Bremssteuererlaubnisabstand D0 zu erläutern; 18 Fig. 12 is a graph for explaining a relationship between a vehicle speed Vn and a brake control allowance distance D0;
[0061] 19 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte des Verzögerungssteuerprogrammszeigt, das durch einen Computer einer Nachfolgeabstands-ECU in einerVorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nach einer siebtenAusführungsformder vorliegenden Erfindung durchgeführt wird; 19 11 is a flowchart conceptually showing the contents of the deceleration control program executed by a computer of a following distance ECU in a device for controlling the following distance according to a seventh embodiment of the present invention;
[0062] 20 istein Zeitschaubild, das konzeptweise eine vorübergehende Änderung in verschiedenen Statusgrößen zwischeneiner Startzeit und einer Endzeit einer Serie von Verzögerungssteuervorgängen wiedergibt;und 20 is a time chart that conceptually shows a temporary change in different represents status values between a start time and an end time of a series of delay control operations; and
[0063] 21 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte des Verzögerungssteuerprogrammszeigt, das durch einen Computer einer Nachfolgeabstands-ECU in einerVorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nach einer achtenAusführungsformder vorliegenden Erfindung durchgeführt wird. 21 FIG. 11 is a flowchart conceptually showing the contents of the deceleration control program executed by a follow-up ECU computer in a follow-up distance control apparatus according to an eighth embodiment of the present invention.
[0064] Nachstehend wird mit Bezug auf dieZeichnungen eine Beschreibung einiger Ausführungsformen der vorliegendenErfindung gegeben.Below is with reference to theDrawings describe some embodiments of the presentGiven invention.
[0065] 1 istein Blockschaubild, das einen Hardwareaufbau einer Vorrichtung zurSteuerung eines Nachfolgeabstands nach einer ersten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung zeigt. 1 12 is a block diagram showing a hardware configuration of a follow-up distance control apparatus according to a first embodiment of the present invention.
[0066] Mit der Vorrichtung zur Steuerungdes Nachfolgeabstands, die in 1 gezeigtist, wird ein Fahrzeug ausgestattet. Das Fahrzeug wird durch eine Brennkraftmaschine(die durch einen Elektromotor ersetzt werden kann) als eine Kraftquelleangetrieben, welche eine Antriebskraft erzeugt, die über ein Getriebe(vom Mehrstufentyp oder vom stufenlosen Typ) an eine Mehrzahl vonAntriebsrädern übertragenwird.With the device for controlling the succession distance, which in 1 a vehicle is shown. The vehicle is driven by an internal combustion engine (which can be replaced by an electric motor) as a power source that generates a driving force that is transmitted to a plurality of drive wheels via a transmission (of the multi-stage type or of the continuously variable type).
[0067] Das Fahrzeug weist eine Bremse 10 (zum Beispielvom Reibtyp, vom Energierückgewinnungsbremstyp,etc.) auf, die jeweils eine Vielzahl von Rädern bremst, unter denen sicheine Vielzahl von angetriebenen Rädern befindet. Die Räder können linke undrechte Vorderräderund linke und rechte Hinterräderumfassen. In 1 zeigt "FL" das vordere linke Radan; "FR" zeigt das vordererechte Rad an; "RL" zeigt das hinterelinke Rad an, und "RR" zeigt das hintererechte Rad an. Das Fahrzeug ist mit einem Bremsbetätigungsglied 12 (beispielsweisevom motorangetriebenen Typ, vom durch elektromagnetische Kräfte gesteuertenTyp, etc.) ausgestattet, der die Bremse 10 jedes Rads elektrischsteuert.The vehicle has a brake 10 (for example, of the friction type, the energy recovery brake type, etc.), each of which brakes a plurality of wheels, including a plurality of driven wheels. The wheels can include left and right front wheels and left and right rear wheels. In 1 "FL" indicates the front left wheel; "FR" indicates the front right wheel; "RL" indicates the rear left wheel and "RR" indicates the rear right wheel. The vehicle is with a brake actuator 12 (for example of the motor-driven type, of the type controlled by electromagnetic forces, etc.) equipped with the brake 10 controls each wheel electrically.
[0068] Die Brennkraftmaschine ist mit einerDrossel in einem Einlassstutzen derselben so ausgestattet, dasseine Leistung der Brennkraftmaschine durch eine Größe der Öffnung derDrossel geändertwird. Die Größe der Öffnung derDrossel ist elektrisch durch ein Drosselstellglied 20 (zumBeispiel einen Elektromotor) steuerbar.The internal combustion engine is equipped with a throttle in an inlet port thereof so that an output of the internal combustion engine is changed by a size of the opening of the throttle. The size of the throttle opening is electrical through a throttle actuator 20 (for example an electric motor) controllable.
[0069] Im Getriebe wird ein Übersetzungsverhältnis einerEingangswelle zu einer Ausgangswelle geändert. Um das Übersetzungsverhältnis elektrischzu steuern, wird ein Getriebestellglied 22 (zum Beispiel einMagnet) bereitgestellt.In the transmission, a gear ratio of an input shaft to an output shaft is changed. To control the gear ratio electrically, a gear actuator 22 (for example, a magnet).
[0070] Das Fahrzeug ist mit einer Brems-ECU(elektronischen Bremssteuereinheit) 30 ausgestattet, die jedeBremse 10 durch das Bremsbetätigungsglied 12 steuert,und weiterhin mit einem Brennkraftmaschinen-ECU 32 ausgestattet,die jeweils die Brennkraftmaschine und das Getriebe durch das Drosselstellglied 20 unddas Getriebestellglied 22 steuert. Sowohl die Brems-ECU 30 alsauch die Brennkraftmaschinen-ECU 32 bestehen im Wesentlichenaus einem Computer, der eine CPU, ein ROM und ein RAM aufweist.Dies ist auch fürandere nachstehend erwähnteECUs der Fall.The vehicle is equipped with a brake ECU (electronic brake control unit) 30 equipped that every brake 10 by the brake actuator 12 controls, and still with an engine ECU 32 equipped, each of the internal combustion engine and the transmission through the throttle actuator 20 and the transmission actuator 22 controls. Both the brake ECU 30 as well as the engine ECU 32 consist essentially of a computer that has a CPU, ROM and RAM. This is also the case for other ECUs mentioned below.
[0071] Wie in 1 gezeigt,ist die Vorrichtung zur Steuerung eines Nachfolgeabstands nach dervorliegenden Ausführungsformmit einem Radar 40 als einem Sensor ausgestattet, der einvorausfahrendes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug, das mit dem Radar 40 ausgestattetist, erfasst. Das Radar 40 ist eine Vorrichtung, die einenAbstand zwischen einem Zielobjekt und dem eigenen Fahrzeug und einerelative Richtung des eigenen Fahrzeugs mit Bezug auf das Zielobjekterfasst, indem sie eine elektromagnetische Welle (unter Einschlussvon Licht, Schall, etc.) aussendet und die elektromagnetische Welleempfängt,die in einem Erfassungsbereich des Radars 40 vom Zielobjektreflektiert wird.As in 1 is shown, the device for controlling a following distance according to the present embodiment with a radar 40 equipped as a sensor that a vehicle in front in front of your own vehicle that uses the radar 40 is equipped. The radar 40 is a device that detects a distance between a target object and the own vehicle and a relative direction of the own vehicle with respect to the target object by emitting an electromagnetic wave (including light, sound, etc.) and receiving the electromagnetic wave that are in a detection area of the radar 40 is reflected by the target object.
[0072] Das Radar 40 deckt den gesamtenBereich der im Wesentlichen fächerförmigen Erfassungszone durchHin- und Herschwingen eines Strahls elektromagnetischer Wellen inRichtungen ab, welche quer zur Richtung der Fortpflanzung des Strahlsliegen, um so den Bereich vor dem Radar 40 abzutasten.The radar 40 covers the entire area of the substantially fan-shaped detection zone by swinging a beam of electromagnetic waves back and forth in directions which are transverse to the direction of propagation of the beam, thus the area in front of the radar 40 scan.
[0073] Wenn das vom Radar 40 erfassteZielobjekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, wird das Radar 40 einenNachfolgeabstand, der ein Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeugund dem vorausfahrenden Fahrzeug ist, und die relative Richtungdes vorausfahrenden Fahrzeugs mit Bezug auf das eigene Fahrzeugerfassen. 2 zeigt einBeispiel, in welchem ein vorausfahrendes Fahrzeug innerhalb derErfassungszone des Radars 40 des eigenen Fahrzeugs vorhandenist.If that's from the radar 40 the target is a vehicle in front, the radar 40 detect a following distance, which is a distance between the own vehicle and the preceding vehicle, and the relative direction of the preceding vehicle with respect to the own vehicle. 2 shows an example in which a preceding vehicle within the detection zone of the radar 40 own vehicle is present.
[0074] Eine elektromagnetische welle, dievom Radar 40 ausgesendet wird, kann beispielsweise auseinem Laserlicht (Laserstrahl) und einer Millimeterwelle (Welleextrem hoher Frequenz) ausgewähltwerden. Seit einiger Zeit weisen im Allgemeinen alle Kraftfahrzeugeein Paar von Reflektoren auf, die an linken und rechten Seiten einesHecks derselben getrennt angebracht sind. Unter Nutzung der reflektiertenWelle vom Paar von Reflektoren jedes Fahrzeugs kann das Radar 40 jedesFahrzeug von anderen Fahrzeugen in seiner Erfassungszone unterscheiden.An electromagnetic wave emitted by the radar 40 can be selected, for example, from a laser light (laser beam) and a millimeter wave (wave of extremely high frequency). In general, for some time now, all automobiles have had a pair of reflectors separately attached to left and right sides of a rear thereof. Using the reflected wave from the pair of reflectors of each vehicle, the radar can 40 distinguish each vehicle from other vehicles in its detection zone.
[0075] Eine Nachfolgeabstands-ECU 50 istin der Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands wie in 1 gezeigt vorgesehen, umdie Bewegung des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage des Ausgangssignalsdes Radars 40 so zu steuern, dass sich der Nachfolgeabstandzwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeugeinem Zielabstand nähert.A follow-up distance ECU 50 is in the device for controlling the following distance as in 1 shown provided the movement of your own vehicle based on the output signal of the radar 40 to be controlled in such a way that the following distance between a vehicle in front and one's own vehicle approaches a target distance.
[0076] Die Nachfolgeabstands-ECU 50 steuertim Wesentlichen eine Bremskraft durch die Brems-ECU 30 unddas Bremsbetätigungsglied 12 zurVerzögerungdes eigenen Fahrzeugs und steuert andererseits einen Grad der Öffnung derDrossel und ein Übersetzungsverhältnis durchdie Brennkraftmaschinen-ECU 32, das Drosselstellglied 20 unddas Getriebestellglied 22 zur Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs.The follow-up distance ECU 50 essentially controls a braking force by the brake ECU 30 and the brake actuator 12 for decelerating the own vehicle and on the other hand controls a degree of opening of the throttle and a gear ratio by the engine ECU 32 , the throttle actuator 20 and the Ge gear actuator 22 to accelerate your own vehicle.
[0077] Wie in 1 gezeigt,ist die Vorrichtung zur Steuerung eines Nachfolgeabstands nach dervorliegenden Ausführungsformweiterhin mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60,einem Gierratensensor 62 und einem Steuerwinkelsensor 64 ausgestattet.As in 1 shown, the device for controlling a following distance according to the present embodiment is further provided with a vehicle speed sensor 60 , a yaw rate sensor 62 and a head angle sensor 64 fitted.
[0078] Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 ist einSensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines eigenen Fahrzeugsdurch eine tatsächlicheMessung oder Voraussage erfasst. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 weisteine Vielzahl von Raddrehzahlsensoren auf, die Raddrehzahlen jeweiligerRäder erfassen,und kann von einem Typ sein, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit eineseigenen Fahrzeugs unter Nutzung der Ausgangssignale der Raddrehzahlsensorenvoraussagt.The vehicle speed sensor 60 is a sensor that detects a vehicle speed of an own vehicle through an actual measurement or prediction. The vehicle speed sensor 60 includes a plurality of wheel speed sensors that detect wheel speeds of respective wheels, and may be of a type that predicts a vehicle speed of an own vehicle using the output signals of the wheel speed sensors.
[0079] Der Gierratensensor 62 istein Sensor, der eine Gierrate erfasst, die tatsächlich im eigenen Fahrzeugerzeugt wird. Der Gierratensensor 62 weist ein Schwingteilvom Stimmgabeltyp auf, um dazu fähigzu sein, eine Gierrate des eigenen Fahrzeugs durch Erfassung derim Schwingteil erzeugten Verstimmung zu erfassen, die auf einemGiermoment des eigenen Fahrzeugs basiert.The yaw rate sensor 62 is a sensor that detects a yaw rate that is actually generated in your own vehicle. The yaw rate sensor 62 includes a tuning fork type vibrating part to be able to detect a yaw rate of the own vehicle by detecting the detuning generated in the vibrating part based on a yaw moment of the own vehicle.
[0080] Der Lenkwinkelsensor 64 istein Sensor, der einen Winkel, um den das Lenkrad des eigenen Fahrzeugsvom Fahrer des eigenen Fahrzeugs drehend betätigt wird, als einen Lenkwinkelerfasst.The steering angle sensor 64 is a sensor that detects an angle through which the steering wheel of the own vehicle is rotated by the driver of the own vehicle as a steering angle.
[0081] Wie in 1 gezeigt,ist die Vorrichtung zur Steuerung eines Nachfolgeabstands nach dervorliegenden Ausführungsformweiterhin mit einem Steuererlaubnisschalter 70 und einemModuswahlschalter 72 ausgestattet.As in 1 shown, the device for controlling a following distance according to the present embodiment is furthermore provided with a control permission switch 70 and a mode selector switch 72 fitted.
[0082] Der Steuererlaubnisschalter 70 istein Schalter, der von einem Fahrer betätigt wird, um eine Informationmit Bezug auf die Absicht des Fahrers in die Nachfolgeabstands-ECU 50 einzugeben,ob die Nachfolgeabstandssteuerung erlaubt wird oder nicht.The tax permit switch 70 is a switch which is operated by a driver to input information related to the driver's intention into the following distance ECU 50 enter whether the following distance control is allowed or not.
[0083] Der Moduswahlschalter 72 istein Schalter, der vom Fahrer betätigtwird, um einen Steuermodus, den der Fahrer wünscht, aus einer Vielzahl vonSteuermodi auszuwählen,die zuvor zur Steuerung eines Nachfolgeabstands vorbereitet wurden.The mode selector switch 72 is a switch operated by the driver to select a control mode that the driver desires from a plurality of control modes previously prepared for controlling a following distance.
[0084] Die Vielzahl von Steuermodi werdenmit Bezug auf eine Nachfolgezeit vorbereitet, die ein Zeitabschnittist, von dem angenommen wird, dass er zwischen einem Zeitpunkt,in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug an einer bestimmten Positionvorbeifährt, bisdas eigene Fahrzeug an der bestimmten Position vorbeifährt, verstreicht.In diesem Fall kann die Vielzahl von Steuermodi so definiert sein,dass sie einen Langzeitsteuermodus, einen Kurzzeitsteuermodus undeinen Mittelzeitsteuermodus aufweist. Im Langzeitsteuermodus wirdein Nachfolgeabstand so gesteuert, dass ein vergleichsweise langerNachfolgeabstand zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug und einemeigenen Fahrzeug eingehalten wird, so dass eine vergleichsweiselange Nachfolgezeit erreicht wird. Im Kurzzeitsteuermodus wird einNachfolgeabstand so gesteuert, dass ein vergleichsweise kurzer Nachfolgeabstandzwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug und einem eigenen Fahrzeugeingehalten wird, so dass eine vergleichsweise kurze Nachfolgezeiterreicht wird. Der Zeitabschnitt des Mittelzeitsteuermodus ist zwischendem Langzeitsteuermodus und dem Kurzzeitsteuermodus angeordnet.The variety of control modes will beprepared with respect to a successor period that is a period of timewhich is believed to be between a point in timein which a vehicle in front at a certain positiondrives past untilthe vehicle drives past the specific position passes.In this case, the plurality of control modes can be definedthat they have a long-term control mode, a short-term control mode andhas a medium-time control mode. In long-term control modea follow-up distance is controlled so that a comparatively long oneFollow-up distance between a preceding vehicle and oneown vehicle is adhered to, making a comparativelong succession time is reached. In the short-term control mode, aFollow-up distance controlled so that a comparatively short follow-up distancebetween a vehicle in front and your own vehicleis observed, so that a comparatively short succession timeis achieved. The period of the middle time control mode is betweenthe long-term control mode and the short-term control mode.
[0085] Als Nächstes wird eine Beschreibungeines Softwareaufbaus der Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstandsnach der vorliegenden Ausführungsformgegeben.Next is a descriptiona software structure of the device for controlling the subsequent distanceaccording to the present embodimentgiven.
[0086] Um die vorstehend erwähnte Nachfolgeabstandssteuerungdurchzuführen,werden verschiedene Programme vorab in einem ROM des Computers derNachfolgeabstands-ECU 50 gespeichert. 3 ist ein Ablaufplan, der konzeptweisedie Inhalte eines Verzögerungssteuerprogrammszeigt, das eines der Programme ist, die im ROM der Nachfolgeabstands-ECU 50 gespeichertsind. In 3 sind jedochVeranschaulichungen von Teilen des Verzögerungssteuerprogramms, dienicht fürdas Verständnis dervorliegenden Erfindung notwendig sind, weggelassen.In order to perform the following distance control mentioned above, various programs are previously stored in a ROM of the computer of the following distance ECU 50 saved. 3 FIG. 11 is a flowchart conceptually showing the contents of a deceleration control program that is one of the programs that are in the ROM of the following distance ECU 50 are saved. In 3 however, illustrations of portions of the delay control program that are not necessary for an understanding of the present invention are omitted.
[0087] Im Verzögerungssteuerprogramm wirdzunächstim Schritt S1 (nachstehend wird das Wort "Schritt" zur Vereinfachung weggelassen) eineZielverzögerungGT0 des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage der Information über denNachfolgeabstand berechnet. Eine Beziehung zwischen der Information über denNachfolgeabstand und der Zielverzögerung GT0 ist vorab im ROMin Form einer Abbildung, einer Tabelle, etc. gespeichert, und dieZielverzögerungGT0, die zur Information überden derzeitigen Nachfolgeabstand gehört, wird aus dieser Beziehungals die derzeitige ZielverzögerungGT0 bestimmt.In the delay control programfirstin step S1 (hereinafter, the word "step" is omitted for simplicity) onetarget decelerationGT0 of your own vehicle based on the information on theFollow-up distance calculated. A relationship between the information about theFollow-up distance and the target deceleration GT0 is in advance in ROMsaved in the form of an illustration, a table, etc., and thetarget decelerationGT0 for information aboutthe current succession distance is heard from this relationshipthan the current target delayGT0 determined.
[0088] Hier kann die "Information über den Nachfolgeabstand" so definiert werden,dass sie sowohl eine Relativgeschwindigkeit Vr des vorausfahrenden Fahrzeugsmit Bezug auf das eigene Fahrzeug als auch die vorstehend erwähnte NachfolgezeitT enthält.Here the "information about the following distance" can be definedthat they both have a relative speed Vr of the preceding vehiclewith regard to your own vehicle as well as the succession period mentioned aboveT contains.
[0089] Hier zeigt die "Relativgeschwindigkeit Vr" an, dass, wenn einVorzeichen derselben "plus" ist, der Nachfolgeabstanddazu tendiert, sich zu vergrößern, dasich das eigene Fahrzeug vom vorausfahrenden Fahrzeug entfernt.Andererseits zeigt die "RelativgeschwindigkeitVr" an, dass derNachfolgeabstand dazu neigt, sich zu verringern, wenn ihr Vorzeichen "minus" ist, weil sich daseigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nähert.Here, the "relative speed Vr" indicates that when aThe sign of the same is "plus", the following distancetends to enlarge becauseyour own vehicle moves away from the vehicle in front.On the other hand, the "relative speedVr "indicates that theFollow-up distance tends to decrease if its sign is "minus" because of thatown vehicle approaches the vehicle in front.
[0090] In anderen Worten ist die RelativgeschwindigkeitVr ein Beispiel einer physikalischen Größe, die wiedergibt, ob sichdie derzeitige Relativposition des eigenen Fahrzeugs mit Bezug aufdas vorausfahrende Fahrzeug in einer Richtung verschiebt, in welcherdas eigene Fahrzeug sich dem vorausfahrenden Fahrzeug nähert, oderin einer Richtung, in der sich das eigene Fahrzeug vom vorausfahrenden Fahrzeugentfernt. Das heißt,die Relativgeschwindigkeit Vr gibt eine Richtung der Relativgeschwindigkeitdes eigenen Fahrzeugs mit Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeugwieder, und gibt auch ein Ausmaß derBewegung wieder.In other words, the relative speed Vr is an example of a physical quantity that reflects whether the current relative position of the own vehicle with respect to the preceding vehicle shifts in a direction in which the own vehicle approaches the preceding vehicle or in one direction , in the your own vehicle moves away from the vehicle in front. That is, the relative speed Vr represents a direction of the relative speed of the own vehicle with respect to the preceding vehicle, and also represents an amount of movement.
[0091] Andererseits zeigt die "Nachfolgezeit T" an, dass im Vergleichmit einem Fall, in dem die Nachfolgezeit T länger ist, der Nachfolgeabstandgrößer ist, dadie Nachfolgezeit längerist, als in einem Fall, in dem die Nachfolgezeit T bei der gleichenFahrzeuggeschwindigkeit kurz ist. Falls es wünschenswert ist, sollte eingeeigneter Nachfolgeabstand als ein variabler Wert in Übereinstimmungmit einer Fahrzeuggeschwindigkeit anstelle eines festen Werts betrachtetwerden. Daher ist es notwendig, sich jedes Mal auf die derzeitigeFahrzeuggeschwindigkeit zu beziehen, um zu bestimmen, ob ein geeigneterNachfolgeabstand lang oder kurz ist. Andererseits erlaubt das Nutzender Nachfolgezeit T allein, einen Grad der Aufmerksamkeit auszudrücken, dervom Fahrer des eigenen Fahrzeugs aufgewendet werden muss, um eineKollision des eigenen Fahrzeugs mit einem vorausfahrenden Fahrzeugzu verhindern. Daher ist die Nachfolgezeit T ein Parameter, welcherdas Gefühl desFahrers genauer wiedergeben kann.On the other hand, the "follow-up time T" indicates that in comparisonwith a case where the follow-up time T is longer, the follow-up distanceis bigger therethe succession time longerthan in a case where the follow-up time T is the sameVehicle speed is short. If it is desirable, one shouldsuitable succession distance as a variable value in accordanceviewed at a vehicle speed instead of a fixed valuebecome. Therefore, it is necessary to focus on the current one every timeVehicle speed to determine whether an appropriate oneFollow-up distance is long or short. On the other hand, this allows benefitsthe follow-up time T alone to express a degree of attention thatmust be used by the driver of his own vehicle in order toCollision of your own vehicle with a vehicle in frontto prevent. Therefore, the follow-up time T is a parameter whichthe feeling ofDriver can reproduce more accurately.
[0092] In anderen Worten ist die NachfolgezeitT ein Beispiel einer physikalischen Größe, die wiedergibt, ob einetatsächlicheRelativposition des eigenen Fahrzeugs mit Bezug auf das vorausfahrendeFahrzeug sich von einer relativen Zielposition in einer Richtungverschiebt, in welcher das eigene Fahrzeug sich dem vorausfahrendenFahrzeug nähertoder in einer Richtung, in welcher sich das eigene Fahrzeug vomvorausfahrenden Fahrzeug entfernt. Das heißt, die Nachfolgezeit T gibteine Abweichung der Relativposition des eigenen Fahrzeugs mit Bezugauf das vorausfahrende Fahrzeug wieder und gibt auch einen Gradder Abweichung wieder.In other words, the succession timeT is an example of a physical quantity that reflects whether aactualRelative position of your own vehicle with reference to the vehicle in frontVehicle moves from a relative target position in one directionshifts in which your own vehicle is moving in front of the vehicle in frontVehicle is approachingor in a direction in which your vehicle is movingvehicle in front removed. That is, the follow-up time T givesa deviation of the relative position of the own vehicle with referenceon the vehicle in front again and also gives a degreethe deviation again.
[0093] Als Nächstes wird in S2 bestimmt,ob eine Bremssteuerung füreine Verzögerungssteuerung deseigenen Fahrzeugs erlaubt werden sollte. Diese Bestimmung kann sodurchgeführtwerden, dass die Bremssteuerung erlaubt ist, wenn all die nachstehendenBedingungen erfülltsind; (a) das Radar 40 erfasst ein vorausfahrendes Fahrzeug,das heißt,eine Bedingung, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug existiert, demdas eigene Fahrzeug folgt; (b) eine Wahrscheinlichkeit, dass dasvom Radar 40 erfasste vorausfahrende Fahrzeug auf der gleichenSpur wie das eigene Fahrzeug fährt,ist größer alsein festgelegter Wert; und (c) der Nachfolgeabstand, der vom Radar 40 erfasstwird, ist gleich oder kleiner als ein Abstand zur Erlaubnis einerBremssteuerung, der so festgelegt ist, dass der Nachfolgeabstandkleiner als der Abstand zur Erlaubnis der Bremssteuerung ist, umdie Bremssteuerung zuzulassen.Next, it is determined in S2 whether braking control should be allowed for own vehicle deceleration control. This determination can be made so that brake control is allowed when all of the following conditions are met; (a) the radar 40 detects a preceding vehicle, that is, a condition that a preceding vehicle exists that the own vehicle is following; (b) a probability that this is from the radar 40 The vehicle in front that is detected is traveling in the same lane as the vehicle in question is greater than a specified value; and (c) the tracking distance from the radar 40 is detected is equal to or smaller than a distance to allow brake control, which is set so that the following distance is smaller than the distance to allow brake control to allow the brake control.
[0094] Anschließend wird ein Verzögerungsanstieg dG,den das eigene Fahrzeug erzielen will, durch Durchführung desVorgangs von S3 bis S8 bestimmt. Grob erläutert wird der VerzögerungsanstiegdG in Übereinstimmungmit einer Beziehung wie in 4 gezeigtauf der Grundlage der Relativgeschwindigkeit Vr und einem endgültigen Nachfolgezeitabweichungsverhältnis GTdepbestimmt. Die Beziehung wird vorab im ROM gespeichert.Then, an increase in deceleration dG that the own vehicle wants to achieve is determined by performing the process from S3 to S8. The increase in deceleration dG is roughly explained in accordance with a relationship as in 4 shown determined on the basis of the relative speed Vr and a final follow-up time deviation ratio GTdep. The relationship is previously stored in the ROM.
[0095] Man bemerke, dass 4 die Beziehung zwischen dem endgültigen Verhältnis GTdepder Abweichung der Nachfolgezeit und dem Verzögerungsanstieg dG für einenbestimmten Wert der Relativgeschwindigkeit Vr als eine abfallendeLinie zeigt. Wenn die Tendenz des Nachfolgeabstands, zu steigen,mit der Vergrößerung derRelativgeschwindigkeit Vr steigt, verschiebt sich die Linie im Schaubildder 4 so, dass sichder VerzögerungsanstiegdG verringert. Wenn andererseits die Tendenz zur Abnahme des Nachfolgeabstandssteigt, wenn die Relativgeschwindigkeit Vr fällt, verschiebt sich die Linieim Schaubild der 4 so,dass der VerzögerungsanstiegdG steigt.Notice that 4 shows the relationship between the final ratio GTdep of the deviation of the follow-up time and the deceleration increase dG for a certain value of the relative speed Vr as a falling line. If the tendency of the following distance to increase increases with the increase in the relative speed Vr, the line in the diagram of FIG 4 so that the increase in deceleration dG decreases. On the other hand, if the tendency to decrease the following distance increases when the relative speed Vr falls, the line in the diagram of FIG 4 so that the delay increase dG increases.
[0096] Das "Verhältnisder Abweichung der endgültigenNachfolgezeit Gtdep" wirddurch Addieren einer Größe Dlevelder Verschiebung des Abweichungsverhältnisses zu einem ursprünglichenVerhältnisder Abweichung der Nachfolgezeit Tdep berechnet.The relationshipthe deviation of the finalSuccession time Gtdep "willby adding a size dlevelthe shift of the deviation ratio to an original onerelationshipthe deviation of the successor time Tdep is calculated.
[0097] Das ursprüngliche Verhältnis Tdepder Nachfolgezeit kann man durch Division eines Werts, den man erhält, indemman eine Zielnachfolgezeit TT von einer tatsächlichen Nachfolgezeit TR abzieht,durch die Zielnachfolgezeit TT erhalten. Das ursprüngliche Verhältnis Tdepder Abweichung der Nachfolgezeit bedeutet, dass, wenn es gleichNull ist, der Zielnachfolgeabstand gerade erreicht wird. Zusätzlich bedeutetdas ursprünglicheVerhältnisTdep der Abweichung der Nachfolgezeit, dass das eigene Fahrzeug näher zumvorausfahrenden Fahrzeug als die Position ist, an der der Zielnachfolgeabstanderreicht wird, wenn es einen negativen Wert aufweist, und dass daseigene Fahrzeug weiter vom vorausfahrenden Fahrzeug weg als diePosition ist, an der der Zielnachfolgeabstand erreicht ist, wennes einen positiven Wert aufweist.The original ratio Tdepthe successor period can be divided by dividing a value obtained byone subtracts a target succession time TT from an actual succession time TR,obtained by the target follow-up time TT. The original ratio TdepThe deviation of the successor period means that if it is the sameIs zero, the target follow-up distance has just been reached. Additionally meansthe originalrelationshipTdep the deviation of the successor period that the own vehicle closer topreceding vehicle as the position at which the target following distanceis achieved if it has a negative value and that theown vehicle further away from the vehicle in front than thatPosition where the target follow-up distance is reached ifit has a positive value.
[0098] Die "tatsächlicheNachfolgezeit TR" kann manerhalten, indem man einen tatsächlichenNachfolgeabstand D durch eine tatsächliche FahrzeuggeschwindigkeitVn des eigenen Fahrzeugs dividiert. Andererseits wird die "ZielnachfolgezeitTT" durch einenSteuermodus bestimmt, der vom Fahrer des eigenen Fahrzeugs durchden Moduswahlschalter 72 ausgewählt wird. Alles in allem gibtdas Verhältnis Tdepder Abweichung der ursprünglichenNachfolgezeit einen Grad wieder, in dem die tatsächliche Nachfolgezeit TR dieZielnachfolgezeit TT nicht erreichen kann. Man bemerke, dass eineFunktion der Verschiebung des Abweichungsverhältnisses später erwähnt wird. 5 ist ein Schaubild, das Bedeutungender ZielverzögerungGT0 und des VerzögerungsanstiegsdG zeigt. Die ZielverzögerungGT0 ist ein Zielwert eines normalen Werts der Verzögerung, dievon der Bremssteuerung durchgeführtwird, währendder VerzögerungsanstiegdG ein Wert der ZielverzögerungGT währendeines Übergangszeitabschnittsist, währendwelchem eine tatsächlicheVerzögerungGR von Null steigt und die Zielverzögerung GT0 erreicht, das heißt, einWert, der zur Definition eines Übergangswertsder ZielverzögerungGT genutzt wird. Das Schaubild der 5 zeigtdurch strichpunktierte Linien eine Änderung der Zielverzögerung GTmit Bezug auf die Zeit, wenn der Verzögerungsanstieg dG nicht begrenztist, das heißtin einem Fall, in dem eine Steigerung der tatsächlichen Verzögerung GRzugelassen wird, unmittelbar nachdem die Zielverzögerung GT0festgelegt ist. Zudem zeigt das Schaubild der 5 mit durchgezogenen Linien eine Änderungder ZielverzögerungGT mit Bezug auf die Zeit, wenn der Verzögerungsanstieg dG in Übereinstimmungmit der vorliegenden Ausführungsformbegrenzt ist, das heißt,in einem Fall, in dem zugelassen wird, dass sich der VerzögerungsanstiegdG abhängigvon der Relativgeschwindigkeit Vr und dem Verhältnis Tdep der Nachfolgezeitabweichungwie vorstehend erwähnt ändert.The "actual follow-up time TR" can be obtained by dividing an actual follow-up distance D by an actual vehicle speed Vn of the own vehicle. On the other hand, the "target follow-up time TT" is determined by a control mode by the driver of the own vehicle by the mode selection switch 72 is selected. All in all, the ratio Tdep of the deviation of the original follow-up time reflects a degree in which the actual follow-up time TR cannot reach the target follow-up time TT. Note that a function of the deviation ratio shift is mentioned later. 5 FIG. 12 is a graph showing meanings of the target deceleration GT0 and the deceleration increase dG. The target deceleration GT0 is a target value of a normal value of the deceleration performed by the brake controller rend the deceleration increase dG is a value of the target deceleration GT during a transition period during which an actual deceleration GR increases from zero and reaches the target deceleration GT0, that is, a value that is used to define a transitional value of the target deceleration GT. The diagram of the 5 shows by dash-dot lines a change in the target deceleration GT with respect to the time when the deceleration increase dG is not limited, that is, in a case where an increase in the actual deceleration GR is allowed immediately after the target deceleration GT0 is set. The diagram also shows the 5 with solid lines, a change in the target deceleration GT with respect to the time when the deceleration increase dG is limited in accordance with the present embodiment, that is, in a case where the deceleration increase dG is allowed to be dependent on the relative speed Vr and the ratio Tdep of the follow-up time deviation as mentioned above.
[0099] Daher ist es in Übereinstimmung mit der vorliegendenAusführungsformleicht, sanft die tatsächlicheVerzögerungGR eines eigenen Fahrzeugs währendder Verzögerungssteuerungdes eigenen Fahrzeugs zu ändern.Therefore, it is in accordance with the presentembodimentlight, gentle the actualdelayGR of your own vehicle duringdelay controlto change your own vehicle.
[0100] Nun wird eine Beschreibung der Bedeutung derGröße der AbweichungsverschiebungDlevel gegeben.Now a description of the meaning of theSize of the deviation shiftGiven dlevel.
[0101] Wenn der vom Fahrer ausgewählte Steuermodusder Kurzzeitsteuermodus ist, ist es wünschenswert, den VerzögerungsanstiegdG so zu bestimmen, dass er empfindlich auf eine Änderungdes ursprünglichenVerhältnissesTdep der Abweichung der Nachfolgezeit reagiert. Wenn der VerzögerungsanstiegdG in der vorstehend erwähntenWeise bestimmt wird, wird die Tendenz zur Steuerung des NachfolgeabstandsD ohne Überschießen (einPhänomen,dass der tatsächlicheNachfolgeabstand den Zielnachfolgeabstand in Richtung der Verkürzung übersteigt,weil ein tatsächlicherwert der Verzögerungsgröße einenIdealwert überschreitet)intensiviert bzw. verstärkt.If the control mode selected by the driveris the short time control mode, it is desirable to increase the delayTo determine dG so that he is sensitive to a changeof the originalratioTdep the deviation of the succession time responds. If the delay increasedG in the aforementionedIn this way, the tendency to control the following distance is determinedD without overshooting (aPhenomenon,that the actualFollow-up distance exceeds the target follow-up distance in the direction of shortening,because an actualworth the delay size oneIdeal value exceeds)intensified or intensified.
[0102] Konzeptweise ist auf der linken Seiteder 6 eine Bedingungveranschaulicht, bei welcher die Verzögerung des eigenen FahrzeugsA in Übereinstimmungmit dem Kurzzeitsteuermodus in der Beziehung mit dem vorausfahrendenFahrzeug durchgeführtwird. In diesem Beispiel wird der Nachfolgeabstand zwischen demeigenen Fahrzeug A und dem vorausfahrenden Fahrzeug ohne Überschießen gesteuert.Conceptually, on the left is the 6 illustrates a condition in which the deceleration of the own vehicle A is performed in accordance with the short-term control mode in relation to the preceding vehicle. In this example, the following distance between own vehicle A and the vehicle in front is controlled without overshooting.
[0103] Wenn andererseits der Steuermodus,der vom Fahrer des eigenen Fahrzeugs ausgewählt ist, der Langzeitsteuermodusist, ist es wünschenswert, denVerzögerungsanstiegso zu bestimmen, dass er gegenübereiner Änderungdes ursprünglichenVerhältnissesTdep der Abweichung der Nachfolgezeit unempfindlich antwortet. Wennder VerzögerungsanstiegdG in der vorstehend erwähntenWeise bestimmt wird, wird die Tendenz, den Nachfolgeabstand D miteinem Überschießen zu steuern,verstärkt.On the other hand, if the control mode,which is selected by the driver of his own vehicle, the long-term control modeit is desirable thatdelay increasesso determine that he's facinga changeof the originalratioTdep of the deviation of the follow-up time replies insensitively. Ifthe increase in delaydG in the aforementionedIs determined, the tendency to use the following distance Dto control an overshootstrengthened.
[0104] Auf der rechten Seite der 6 wird eine Bedingung konzeptweiseveranschaulicht, bei der die Verzögerung des eigenen FahrzeugsB in Übereinstimmungmit dem Langzeitsteuermodus in der Beziehung mit dem vorausfahrendenFahrzeug durchgeführtwird. In diesem Beispiel wird der Nachfolgeabstand zwischen demeigenen Fahrzeug B und dem vorausfahrenden Fahrzeug mit einem Überschießen gesteuert.On the right side of the 6 conceptually illustrates a condition in which the deceleration of the own vehicle B is performed in accordance with the long-term control mode in relation to the preceding vehicle. In this example, the following distance between your own vehicle B and the vehicle in front is controlled with an overshoot.
[0105] Wie vorstehend erläutert, istes wünschenswert,die Steuereigenschaften des Nachfolgeabstands in Übereinstimmungmit einer Art des Steuermodus zu ändern, und um die Änderungzu realisieren, wird die Größe der Verschiebungdes AbweichungsverhältnissesDlevel in der vorliegenden Ausführungsformvorgesehen.As explained above, isit is desirablethe control properties of the following distance in agreementto change with some kind of control mode, and to make the changeto realize is the size of the shiftthe deviation ratioDlevel in the present embodimentintended.
[0106] In einem Schaubild der 7 werden parallel zwei Liniengezeigt, die jeweils eine negative Steigung aufweisen. In Übereinstimmungmit der Linie auf der Oberseite wird ein großer Anstieg der Verzögerung mitBezug auf das gleiche ursprünglicheVerhältnisTdep der Abweichung der Nachfolgezeit vorgesehen, während in Übereinstimmungmit der Linie auf der Unterseite ein kleiner Verzögerungsanstieg mitBezug auf dasselbe ursprünglicheVerhältnis Tdepder Abweichung der Nachfolgezeit vorgesehen ist.In a diagram of the 7 two lines are shown in parallel, each with a negative slope. In accordance with the line on the top, a large increase in delay is provided with respect to the same original ratio Tdep of the deviation of the successor time, while in accordance with the line on the bottom a small increase in delay with respect to the same original ratio Tdep of the deviation of the Succession is planned.
[0107] Demgemäß können die Steuereigenschaften desNachfolgeabstands an die Art des Steuermodus in einer flexiblenWeise angepaßtwerden, indem die Linie auf der Oberseite mit Bezug auf das ursprünglicheVerhältnisTdep der Abweichung der Nachfolgezeit ausgewählt wird, wenn der Kurzzeitsteuermodus gewählt ist,und indem die Linie auf der Unterseite mit Bezug auf das ursprünglicheVerhältnisTdep der Abweichung der Nachfolgezeit ausgewählt wird, wenn der Langzeitsteuermodusausgewähltist.Accordingly, the control characteristics of theFollow-up distance to the type of control mode in a flexibleAdapted waybe by the line on the top with respect to the originalrelationshipTdep of the deviation of the successor time is selected when the short-term control mode is selectedand adding the line on the bottom with respect to the originalrelationshipTdep the deviation of the succession time is selected when the long-term control modeselectedis.
[0108] Daher wird in der vorliegenden Ausführungsformdie (in 4 gezeigte)Beziehung zwischen dem endgültigenVerhältnisGTdep der Abweichung der Nachfolgezeit und dem VerzögerungsanstiegdG unter Nutzung des Graphen auf der Oberseite als einer Referenzdefiniert, und man erhältdas endgültige Verhältnis GTdepder Abweichung der Nachfolgezeit, indem man die Größe Dlevelder Verschiebung des Abweichungsverhältnisses zum ursprünglichenVerhältnisTdep der Abweichung der Nachfolgezeit addiert, wodurch virtuellder Graph auf der Unterseite realisiert wird.Therefore, in the present embodiment, the (in 4 Relationship between the final ratio GTdep of the deviation of the follow-up time and the delay increase dG is defined using the graph on the top as a reference, and the final ratio GTdep of the deviation of the follow-up time is obtained by taking the magnitude Dlevel of the shift of the deviation ratio to original ratio Tdep of the deviation of the successor time is added, whereby the graph on the bottom is virtually realized.
[0109] Um den vorstehend erwähnten Vorgangzu realisieren, wird im Vorgang des S3 der 3 der vom Fahrer durch den Moduswahlschalter 72 ausgewählte Steuermodusgelesen.In order to realize the above-mentioned process, in the process of S3 3 that of the driver through the mode selector switch 72 selected control mode read.
[0110] Dann wird in S4 die Größe Dlevelder Verschiebung des Abweichungsverhältnisses gemäß dem zudieser Zeit ausgewähltenSteuermodus in Übereinstimmungmit einer Beziehung bestimmt, die im Schaubild der 8 gezeigt und vorab im ROM gespeichertist. Die Größe Dlevelder Verschiebung des Abweichungsverhältnisses wird so bestimmt, dasssie Null ist, wenn der Kurzzeitsteuermodus ausgewählt ist,ein mittlerer Wert, wenn der mittlere Zeitsteuermodus ausgewählt ist,und ein Maximalwert, wenn der Langzeitsteuermodus ausgewählt ist.Then, in S4, the amount Dlevel of the deviation ratio shift according to the control mode selected at that time in Correspondence with a relationship determined in the graph of 8th shown and stored in advance in ROM. The amount Dlevel of the deviation ratio shift is determined to be zero when the short-time control mode is selected, a medium value when the medium-time control mode is selected, and a maximum value when the long-time control mode is selected.
[0111] Danach wird in S5 der 3 die tatsächliche NachfolgezeitTR berechnet, indem der tatsächliche NachfolgeabstandD, der vom Radar 40 erfasst wird, durch die tatsächlicheFahrzeuggeschwindigkeit Vn dividiert wird, die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 erfasstwird. Das ursprünglicheVerhältnis Tdepder Abweichung der Nachfolgezeit wird auf der Grundlage der Beziehungzwischen der berechneten tatsächlichenNachfolgezeit TR und der Zielnachfolgezeit TT berechnet.Then in S5 the 3 the actual follow-up time TR is calculated by taking the actual follow-up distance D from the radar 40 is divided by the actual vehicle speed Vn divided by the vehicle speed sensor 60 is recorded. The original ratio Tdep of the deviation of the follow-up time is calculated based on the relationship between the calculated actual follow-up time TR and the target follow-up time TT.
[0112] Dann wird in S6 das endgültige Verhältnis GTdepder Abweichung der Nachfolgezeit berechnet, indem die bestimmteGröße Dlevelder Verschiebung des Abweichungsverhältnisses zum berechneten ursprünglichenVerhältnisTdep der Abweichung der Nachfolgezeit addiert wird.Then in S6 the final ratio GTdepthe deviation of the successor period calculated by the determinedSize dlevelthe shift of the deviation ratio to the calculated originalrelationshipTdep the deviation of the successor time is added.
[0113] Danach wird in S7 die RelativgeschwindigkeitVr berechnet, indem ein Wert, den man durch Abziehen des letztenWerts des tatsächlichenNachfolgeabstands D vom derzeitigen Wert des tatsächlichenNachfolgeabstands D erhält,durch einen Zeitabschnitt eines Zyklus des Steuerzyklus dividiert wird.wenn jedoch der Zeitabschnitt eines Zyklus über eine Vielzahl von Durchführungendes Steuerzyklus konstant ist, kann der abgezogene Wert als dieRelativgeschwindigkeit Vr genutzt werden, um die Berechnung zu vereinfachen.Then the relative speed in S7Vr is calculated by taking a value by subtracting the lastValue of actualFollow-up distance D from the current value of the actual oneReceives the following distance D,divided by a period of a cycle of the control cycle.however, if the period of a cycle over a variety of timesof the control cycle is constant, the subtracted value can be considered as theRelative speed Vr can be used to simplify the calculation.
[0114] Dann wird in S8 der VerzögerungsanstiegdG zu dieser Zeit wie vorstehend erwähnt in Übereinstimmung mit dem berechnetenendgültigenVerhältnisGTdep der Abweichung der Nachfolgezeit und der berechneten RelativgeschwindigkeitVr bestimmt.Then the deceleration increase in S8dG at that time as mentioned above in accordance with the calculatedfinalrelationshipGTdep of the deviation of the follow-up time and the calculated relative speedVr determined.
[0115] Danach werden in S9 der bestimmteVerzögerungsanstiegdG und die berechnete ZielverzögerungGT0 zu dieser Zeit durch die Brennkraftmaschinen-ECU 32 andie Brems-ECU 30 gesendet. Die Brems-ECU 30 berechneteine Verzögerung,die von der Bremse 10 erreicht werden sollte, in jedemSteuerzyklus auf der Grundlage des empfangenen VerzögerungsanstiegsdG und der empfangenen ZielverzögerungGT und steuert die Bremse 10 so, dass die berechnete Verzögerung erreichtwird.Thereafter, in S9, the determined deceleration increase dG and the calculated target deceleration GT0 at this time by the engine ECU 32 to the brake ECU 30 Posted. The brake ECU 30 calculates a deceleration from the brake 10 should be achieved in each control cycle based on the received deceleration increase dG and the received target deceleration GT and controls the brake 10 so that the calculated delay is reached.
[0116] Dann wird ein Zyklus der Ausführung des Verzögerungssteuerprogramms,das heißt,ein Zyklus der Verzögerungssteuerung,beendet, und danach wird ein nächsterSteuerzyklus gestartet.Then a cycle of execution of the deceleration control program,this means,a cycle of deceleration control,ends, and then another oneControl cycle started.
[0117] Wenn in der vorliegenden Ausführungsform bestimmtwird, dass eine Verzögerungdes eigenen Fahrzeugs währendder Durchführungder Steuerung des Nachfolgeabstands benötigt wird, wird die Verzögerungssteuerungvon der Bremse 10 von Beginn an durchgeführt, ohneeinen Vorgang einer Erhöhungeines Übersetzungsverhältnissesdes Getriebes durchzuführen,um eine Wirkung der Motorbremse zu erhöhen. Dies ist so, weil es möglich ist,den Verzögerungsanstiegwährendder Durchführungder Verzögerungssteuerungso zu ändern,dass er einem Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs und einem Fahrgefühl des Fahrersangepaßtist, obwohl die Bremse 10 als eine Verzögerungsvorrichtung genutztwird.In the present embodiment, when it is determined that deceleration of the own vehicle is required while performing the control of the following distance, the deceleration control is released from the brake 10 performed from the beginning without performing an operation of increasing a gear ratio to increase an effect of the engine brake. This is because it is possible to change the deceleration increase during the execution of the deceleration control so that it is adapted to a driving state of the own vehicle and a driving feeling of the driver even though the brake 10 is used as a delay device.
[0118] In der vorliegenden Ausführungsformwird jedoch, falls notwendig, eine Größe der Öffnung der Drossel minimiert,so dass die Verzögerungdurch die Bremse 10 nicht aufgrund einer Abgabe der Brennkraftmaschineverhindert wird. Die Verringerung der Drosselöffnung wird vom Drosselstellglied,das durch die Brennkraftmaschinen-ECU 32 gesteuert wird, erreicht.However, in the present embodiment, if necessary, a size of the opening of the throttle is minimized, so that the deceleration by the brake 10 is not prevented due to delivery of the internal combustion engine. The throttle opening is reduced by the throttle actuator, which is controlled by the engine ECU 32 is controlled, achieved.
[0119] In der vorliegenden Ausführungsformentfernt sich das eigene Fahrzeug an einer Position, an der derZielfolgeabstand erreicht wird, vom vorausfahrenden Fahrzeug, unddas eigene Fahrzeug wird beschleunigt, um zum vorausfahrenden Fahrzeug aufzuschließen, wenndie relative Geschwindigkeit Vr einen negativen Wert aufweist. DieseBeschleunigung wird erreicht, indem beispielsweise ein Grad derDrosselöffnungals eine Beschleunigungssteuergröße gesteuertwird, um das eigene Fahrzeug zu beschleunigen. Ein Programm zumDurchführender Beschleunigungssteuerung wird auch in der vorstehend erwähnten Nachfolgeabstands-ECU 50 gespeichert.In the present embodiment, the own vehicle moves away from the preceding vehicle at a position where the target following distance is reached, and the own vehicle is accelerated to catch up with the preceding vehicle when the relative speed Vr has a negative value. This acceleration is achieved by, for example, controlling a degree of throttle opening as an acceleration control quantity to accelerate the own vehicle. A program for performing the acceleration control is also in the following distance ECU mentioned above 50 saved.
[0120] In Übereinstimmung mit dem Beschleunigungssteuerprogrammwird eine Zielverzögerung AT0in gleicher Weise wie im Vorgang des S1 der 3 bestimmt. Wenn das Vorzeichen der ZielbeschleunigungAT0 "plus" ist, bedeutet dies,dass eine tatsächlicheBeschleunigung AR des eigenen Fahrzeugs erhöht wird, und wenn das Vorzeichen "minus" ist, bedeutet es,dass sich die tatsächlicheBeschleunigung verringert. Ein Absolutwert der ZielbeschleunigungAT0 wird in gleicher Weise wie die vorstehend erwähnte Zielverzögerung GT0bestimmt. Eine Beschleunigungssteuergröße des eigenen Fahrzeugs wirdauf der Grundlage der so bestimmten Zielbeschleunigung AT0 bestimmt.In dieser Weise wird die Größe der Beschleunigungssteuerungin Übereinstimmungmit einer Regel bestimmt, die ein Unterschießen des tatsächlichenNachfolgeabstands auf der Grundlage der Differenz zwischen der ZielbeschleunigungAT0 und der tatsächlichenBeschleunigung AR unabhängigvom ausgewähltenSteuermodus nicht zuläßt.In accordance with the acceleration control program, a target deceleration AT0 becomes the same as in the process of the S1 3 certainly. If the sign of the target acceleration AT0 is "plus", it means that an actual acceleration AR of the own vehicle is increased, and if the sign is "minus", it means that the actual acceleration decreases. An absolute value of the target acceleration AT0 is determined in the same manner as the target deceleration GT0 mentioned above. An acceleration control quantity of the own vehicle is determined on the basis of the target acceleration AT0 determined in this way. In this way, the size of the acceleration control is determined in accordance with a rule that does not allow the actual following distance to be undershot based on the difference between the target acceleration AT0 and the actual acceleration AR regardless of the control mode selected.
[0121] Eine Beschreibung einer zweiten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung wird gegeben.A description of a second embodimentthe present invention is given.
[0122] Ein Hardwareaufbau einer Vorrichtungzur Steuerung des Nachfolgeabstands in Übereinstimmung mit der zweitenAusführungsformder vorliegenden Erfindung ist derselbe wie jener der vorstehenderwähntenersten Ausführungsform,aber ein Softwareaufbau der zweiten Ausführungsform unterscheidet sichvon dem der ersten Ausführungsform zumindestim Verzögerungssteuerprogramm.Daher wird in der vorliegenden Ausführungsform das Verzögerungssteuerprogrammgenau beschrieben, und Elemente, die dieselben wie Elemente derersten Ausführungsformsind, werden mit denselben Bezugszeichen oder denselben Bezeichnungenbezeichnet, weshalb Beschreibungen anderer Elemente ausgelassenwerden.A hardware structure of a device for controlling the following distance in accordance with the second embodiment of the present invention is the same as that of the above-mentioned first embodiment, but a software structure of the second embodiment is different from that of the first embodiment at least in the delay control program. Therefore, in the present embodiment, the deceleration control program is described in detail, and elements that are the same as elements in the first embodiment are given the same reference numerals or designations, and descriptions of other elements are omitted.
[0123] 9 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte des Verzögerungssteuerprogrammszeigt, das von einem Computer der Vorrichtung zur Steuerung desNachfolgeabstands nach der vorliegenden Ausführungsform durchgeführt wird. 9 FIG. 11 is a flowchart conceptually showing the contents of the delay control program that is executed by a computer of the following distance control apparatus according to the present embodiment.
[0124] Im Verzögerungssteuerprogramm wirdin S31 die ZielverzögerungGT0 zuerst in gleicher Weise wie im Vorgang des vorstehend erwähnten S1berechnet. Als Nächsteswird in S32 bestimmt, ob die Nachfolgeabstandssteuerung derzeitdurchgeführt wirdoder nicht. Beispielsweise wird bestimmt, ob der Steuererlaubnisschalter 70 betätigt wurdeoder nicht, um die Ausführungder Nachfolgeabstandssteuerung zuzulassen.In the deceleration control program, the target deceleration GT0 is first calculated in S31 in the same manner as in the process of the aforementioned S1. Next, it is determined in S32 whether or not the follow-up distance control is currently being performed. For example, it is determined whether the tax permit switch 70 was operated or not to allow execution of the following distance control.
[0125] Dann wird in S33 in derselben Weisewie im Vorgang des vorstehend erwähnten S2 bestimmt, ob die Bremssteuerungerlaubt wird oder nicht. Das heißt, es wird bestimmt, ob esnötig ist,das eigene Fahrzeug durch die Bremse 10 zu verzögern, umden Nachfolgeabstand zu optimieren.Then, in S33, it is determined in the same manner as in the process of the aforementioned S2 whether the brake control is allowed or not. That is, it is determined whether it is necessary to brake the own vehicle 10 to delay in order to optimize the following distance.
[0126] In der vorliegenden Ausführungsformist eine Einrichtung des VerzögerungsanstiegsdG im ursprünglichenZeitabschnitt der Verzögerungssteuerungdurch die Bremse 10 so begrenzt, dass der VerzögerungsanstiegdG kleiner als der währendanderer Zeitabschnitte ist. Das heißt, der VerzögerungsanstiegdG wird währenddes Anfangszeitabschnitts der Verzögerungssteuerung unterdrückt, undder Anfangszeitabschnitt wird als eine AnstiegsunterdrückungszeitTL bezeichnet.In the present embodiment, a device of deceleration increase dG is in the original period of deceleration control by the brake 10 limited so that the increase in delay dG is smaller than that during other periods. That is, the deceleration increase dG is suppressed during the initial period of the delay control, and the initial period is referred to as an increase suppressing time TL.
[0127] Danach wird in S34 eine Länge derAnstiegsunterdrückungszeitTL so festgelegt, dass die Anstiegsunterdrückungszeit TL kürzer wird,wenn die berechnete ZielverzögerungGT0 größer wird.Die Längeder AnstiegsunterdrückungszeitTL kann beispielsweise unter Nutzung eines Produkts eines Koeffizientenk und eines Kehrwerts der Zielverzögerung GT0 berechnet werden.Then a length of theIncrease suppression timeTL set so that the rise suppression time TL becomes shorter,if the calculated target decelerationGT0 gets bigger.The lengththe rise suppression timeFor example, TL can use a product of a coefficientk and an inverse of the target deceleration GT0.
[0128] Dann wird in S34 aus der Startzeitder Bremssteuerung bestimmt, ob die berechnete AnstiegsunterdrückungszeitTL verstrichen ist oder nicht.Then the start time in S34the brake controller determines whether the calculated rise suppression timeTL has passed or not.
[0129] Wenn bestimmt wird, dass die AnstiegsunterdrückungszeitTL nicht verstrichen ist, ist die Bestimmung des S35 negativ (NEIN).Daher wird in S36 der VerzögerungsanstiegdG in Übereinstimmungmit einer vorab bestimmten Regel bestimmt. Die Regel ist so definiert,dass sie den VerzögerungsanstiegdG so bestimmt, dass er auf der Grundlage einer Größe des Fahrzeugzustands(zum Beispiel einer Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs)und einer Nachfolgeabstandsinformation (zum Beispiel der RelativgeschwindigkeitVr, dem VerhältnisTdep der Abweichung der Nachfolgezeit (gleich dem vorstehend erwähnten ursprünglichenVerhältnisTdep der Abweichung der Nachfolgezeit)) innerhalb eines Bereichsvariiert, in welchem der VerzögerungsanstiegdG einen Wert nicht überschreitet,der genommen werden kann, nachdem die AnstiegsunterdrückungszeitTL verstrichen ist.When it is determined that the rise suppression timeTL has not passed, the determination of S35 is negative (NO).Therefore, the delay increase in S36dG in agreementdetermined with a predetermined rule. The rule is definedthat they are increasing the delaydG so determined that it is based on a size of the vehicle condition(for example a vehicle speed of your own vehicle)and a follow-up distance information (for example, the relative speedVr, the relationshipTdep of the deviation of the successor time (equal to the original one mentioned aboverelationshipTdep of the deviation of the succession time)) within a rangevaries in which the delay increasedG does not exceed a value,which can be taken after the rise suppression timeTL has passed.
[0130] Danach werden in S37 die berechneteZielverzögerungGT0 und der bestimmte VerzögerungsanstiegdG durch die Brennkraftmaschinen-ECU 32 an die Brems-ECU 30 gesandt.Thereafter, the calculated target deceleration GT0 and the determined deceleration increase dG by the engine ECU are calculated in S37 32 to the brake ECU 30 sent.
[0131] Dann ist ein Zyklus der Steuerungnach dem Verzögerungssteuerprogrammabgeschlossen. Wenn andererseits bestimmt wird, dass die AnstiegsunterdrückungszeitTL verstrichen ist, ist die Bestimmung des S35 zustimmend (JA).Daher wird in Schritt S38 das Verhältnis Tdep der Abweichung derNachfolgezeit in gleicher Weise wie im Vorgang des vorstehend erwähnten S5berechnet. Danach wird in S39 die Relativgeschwindigkeit in gleicherWeise wie im Vorgang des vorstehend erwähnten S7 berechnet. Dann wirdin S40 der VerzögerungsanstiegdG auf der Grundlage des berechneten Verhältnisses Tdep der Abweichungder Nachfolgezeit und der berechneten Relativgeschwindigkeit Vrin gleicher Weise wie im Vorgang des vorstehend erwähnten S8bestimmt. Danach geht das Programm zu S37 weiter.Then there is a cycle of controlafter the deceleration control programcompleted. On the other hand, if it is determined that the rise suppression timeTL has passed, the determination of S35 is affirmative (YES).Therefore, in step S38, the ratio Tdep of the deviation of theFollow-up time in the same way as in the process of the aforementioned S5calculated. Then the relative speed is the same in S39Way as calculated in the process of the aforementioned S7. Then it will bein S40 the increase in decelerationdG based on the calculated ratio Tdep of the deviationthe successor time and the calculated relative speed Vrin the same way as in the process of the aforementioned S8certainly. Then the program goes to S37.
[0132] Dann ist ein Zyklus der Steuerungdurch das Verzögerungssteuerprogrammabgeschlossen.Then there is a cycle of controlthrough the deceleration control programcompleted.
[0133] 10 istein Schaubild, das konzeptweise ein Beispiel einer Änderungdes VerzögerungsanstiegsdG mit Bezug auf die Zeit währendeiner Serie von Verzögerungssteuervorgängen zeigt,die durch Ausführendes Verzögerungssteuerprogramms durchgeführt werden.Bevor die AnstiegsunterdrückungszeitTL verstreicht, wird der VerzögerungsanstiegdG als ein kleiner VerzögerungsanstiegdG1 bestimmt. Nachdem die Anstiegsunterdrückungszeit TL verstrichen ist,wird der VerzögerungsanstiegdG, der sowohl zum derzeitigen Verhältnis Tdep der Abweichung derNachfolgezeit als auch zur Relativgeschwindigkeit dAG bzw. Vr passt,bestimmt. In diesem Beispiel wird der Verzögerungsanstieg dG zuerst alsein VerzögerungsanstiegdG2 bestimmt, der größer alsder VerzögerungsanstiegdG1 ist, und dann als ein VerzögerungsanstiegdG3, der größer alsder VerzögerungsanstiegdG2 ist. 10 FIG. 12 is a graph conceptually showing an example of a change in the deceleration increase dG with respect to time during a series of deceleration control operations performed by executing the deceleration control program. Before the rise suppression time TL elapses, the delay rise dG is determined as a small delay rise dG1. After the increase suppression time TL has elapsed, the delay increase dG, which fits both the current ratio Tdep of the deviation of the subsequent time and the relative speed dAG or Vr, is determined. In this example, the deceleration increase dG is first determined as a deceleration increase dG2 that is larger than the deceleration increase dG1, and then as a deceleration increase dG3 that is larger than the deceleration increase dG2.
[0134] Nun wird eine Beschreibung einerdritten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung gegeben.Now a description of onethird embodimentgiven the present invention.
[0135] Ein Hardwareaufbau einer Vorrichtungzur Steuerung des Nachfolgeabstands nach der dritten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung ist gleich wie jener der vorstehend erwähnten ersten undzweiten Ausführungsformen,aber ein Softwareaufbau der dritten Ausführungsform unterscheidet sichvon der ersten und zweiten Ausführungsformzumindest im Verzögerungssteuerprogramm.Daher wird in der vorliegenden Ausführungsform das Verzögerungssteuerprogrammgenau beschrieben, und Elemente, die gleich wie die Elemente derersten und zweiten Ausführungsformensind, bekommen dieselben Bezugszeichen oder dieselben Be zeichnungen, umso Beschreibungen anderer Elemente wegzulassen.A hardware structure of a follow-up distance control device according to the third embodiment of the present invention is the same as that of the aforementioned first and second embodiments, but a software structure of the third embodiment differs from the first and second embodiments at least in the delay control program. Therefore, in the present embodiment, the delay Description control program detailed, and elements that are the same as the elements of the first and second embodiments are given the same reference numerals or the same designations so as to omit descriptions of other elements.
[0136] 11 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte des Verzögerungssteuerprogrammszeigt, das vom Computer der Nachfolgeabstands-ECU 50 ineiner Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nach der drittenAusführungsformder vorliegenden Erfindung durchgeführt wird. 11 FIG. 11 is a flowchart conceptually showing the contents of the deceleration control program that is sent from the computer of the following distance ECU 50 in a device for controlling the following distance according to the third embodiment of the present invention.
[0137] Im Verzögerungssteuerprogramm wirdzunächstin S61 die ZielverzögerungGT0 in gleicher Weise wie beim vorstehend erwähnten S31 berechnet. Danachwird in S62 bestimmt, ob die Nachfolgeabstandssteuerung derzeitdurchgeführtwird oder nicht.In the delay control programfirstthe target deceleration in S61GT0 calculated in the same way as the S31 mentioned above. After thatit is determined in S62 whether the following distance control is currentlycarried outwill or not.
[0138] Dann wird in S63 bestimmt, ob einerBeschleunigung in Übereinstimmungmit der Betätigung durchden Fahrer, die durch Erfassen eines Niederdrückens des Gaspedals (dies istein Beispiel eines Teils, das durch einen Fahrer betätigt wird,um ein eigenes Fahrzeug zu beschleunigen) durch den Fahrer während derDurchführungder Steuerung des Nachfolgeabstands erfasst wird, Priorität eingeräumt wird odernicht. Das heißt,es wird bestimmt, ob ein Außerkraftsetzendurch den Beschleuniger bzw. das Gaspedal durchgeführt wurdeoder nicht.Then it is determined in S63 whether oneAcceleration in accordancewith the actuation bythe driver by detecting depression of the accelerator pedal (this isan example of a part operated by a driver,to accelerate your own vehicle) by the driver during theexecutionthe control of the following distance is recorded, priority is given orNot. This means,it is determined whether an overridewas carried out by the accelerator or the accelerator pedalor not.
[0139] Wenn bestimmt wird, dass das Außerkraftsetzendurch den Beschleuniger nicht durchgeführt wurde, ist die Bestimmungdes S63 negativ (NEIN), und das Programm geht zu S64 weiter. InS64 wird in gleicher Weise wie im Vorgang des S33 bestimmt, ob dieBremssteuerung erlaubt wird oder nicht. Das heißt, es wird bestimmt, ob esnötig ist,das eigene Fahrzeug durch die Bremse 10 zu verzögern oder nicht,um den Nachfolgeabstand zu optimieren.If it is determined that the accelerator override has not been performed, the determination of S63 is negative (NO), and the program proceeds to S64. In S64, it is determined in the same manner as in the process of S33 whether the brake control is allowed or not. That is, it is determined whether it is necessary to brake the own vehicle 10 to delay or not to optimize the following gap.
[0140] Wenn bestimmt wird, dass die Bremssteuerungzu dieser Zeit nicht erlaubt werden sollte, das heißt, wennbestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht verzögert werdensollte, ist die Bestimmung des S64 negativ (NEIN), und ein Zyklusder Steuerung in Übereinstimmungmit dem Verzögerungssteuerprogrammwird beendet. Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Bremssteuerungerlaubt werden sollte, das heißt,wenn bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug verzögert werdensollte, ist die Bestimmung des S64 positiv (JA). In diesem Fallgeht das Programm zu S65 weiter.If it is determined that the brake controlshould not be allowed at that time, that is, ifit is determined that the own vehicle will not be deceleratedshould, the determination of the S64 is negative (NO), and one cycleof control in accordancewith the deceleration control programwill be terminated. On the other hand, if it is determined that the brake controlshould be allowed, that is,if it is determined that the own vehicle will be deceleratedshould, the determination of the S64 is positive (YES). In this casethe program goes to S65.
[0141] In S65 wird das Verhältnis Tdepder Abweichung der Nachfolgezeit in gleicher weise wie im Vorgangdes vorstehend erwähntenS38 berechnet. Danach wird in S66 die Relativgeschwindigkeit Vrin gleicher Weise wie im Vorgang des vorstehend erwähnten S39berechnet. Dann wird in S67 der Verzögerungsanstieg dG auf der Grundlagedes berechneten VerhältnissesTdep der Abweichung der Nachfolgezeit und der berechneten Relativgeschwindigkeit Vrin gleicher Weise wie im Vorgang des vorstehend erwähnten S40berechnet. Danach werden in S68 die berechnete Zielverzögerung GT0und der bestimmte VerzögerungsanstiegdG durch die Brennkraftmaschinen-ECU 32 in gleicher Weisewie im Vorgang des vorstehend erwähnten S37 an die Brems-ECU 30 gesendet.In S65, the ratio Tdep of the deviation of the follow-up time is calculated in the same manner as in the process of the aforementioned S38. Thereafter, the relative speed Vr is calculated in S66 in the same manner as in the process of the aforementioned S39. Then, in S67, the deceleration increase dG is calculated based on the calculated ratio Tdep of the deviation of the following time and the calculated relative speed Vr in the same manner as in the process of the aforementioned S40. Thereafter, the calculated target deceleration GT0 and the determined deceleration increase dG by the engine ECU are calculated in S68 32 to the brake ECU in the same manner as in the process of the aforementioned S37 30 Posted.
[0142] Dann ist ein Zyklus der Steuerungnach dem Verzögerungssteuerprogrammabgeschlossen.Then there is a cycle of controlafter the deceleration control programcompleted.
[0143] Obwohl der Fall, in dem kein Außerkraftsetzendurch den Beschleuniger gestattet wird, vorstehend erläutert wurde,wird die Bestimmung des S63 zustimmend (JA), wenn das Außerkraftsetzendurch den Beschleuniger gestattet wird, wodurch das Programm zuS69 weitergeht. In S69 wird bestimmt, ob das gestartete Außerkraftsetzendurch den Beschleuniger beendet wurde, das heißt, ob das Niederdrücken desGaspedals durch den Fahrer beendet wurde.Although the case where there is no overrideis permitted by the accelerator, as explained above,the determination of the S63 becomes affirmative (YES) when the overrideis allowed by the accelerator, causing the program toS69 continues. In S69, it is determined whether the started overrideended by the accelerator, that is, whether the depression of theAccelerator pedal stopped by the driver.
[0144] Wenn bestimmt wird, dass das Außerkraftsetzendurch den Beschleuniger zu dieser Zeit nicht beendet wurde, istdie Bestimmung des S69 negativ (NEIN), und dann ist ein Zyklus derSteuerung in Übereinstimmungmit dem Verzögerungssteuerprogrammabgeschlossen. Wenn andererseits bestimmt wird, dass das Außerkraftsetzendurch den Beschleuniger zu dieser Zeit beendet wurde, ist die Bestimmungdes S69 zustimmend (JA), und es wird in S70 in gleicher weise wieim Vorgang des vorstehend erwähntenS64 bestimmt, ob die Bremssteuerung zugelassen wird.If it is determined that the overridewas not ended by the accelerator at that timethe determination of the S69 negative (NO), and then a cycle is theControl in accordancewith the deceleration control programcompleted. On the other hand, if it is determined that the overrideis ended by the accelerator at that time is the determinationof the S69 agreeing (YES), and it is in S70 in the same way asin the process of the aboveS64 determines whether brake control is permitted.
[0145] Wenn bestimmt wird, dass die Bremssteuerungzu dieser Zeit nicht erlaubt sein sollte, ist die Bestimmung desS70 negativ (NEIN), und ein Zyklus der Steuerung in Übereinstimmungmit dem Verzögerungssteuerprogrammwird beendet. Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Bremssteuerungzu dieser Zeit erlaubt sein sollte, ist die Bestimmung des S70 zustimmend(JA). In diesem Fall wird in S71 gewartet, bis eine festgelegteZeit TA verstrichen ist, nachdem das Außerkraftsetzen durch den Beschleunigerbeendet ist. Daher wird in diesem Zeitabschnitt das tatsächlicheDurchführender Bremssteuerung verhindert, obwohl die Bremssteuerung erlaubtist. Daher kann unmittelbar nach dem Ende des Außerkraftsetzens durch den Beschleunigereine schnelle Verzögerungund eine schnelle Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs verhindertwerden, was dazu führt,dass ein Beschleunigungs- und Verzögerungsstoß des eigenen Fahrzeugs verhindertwird.If it is determined that the brake controlat this time should not be allowed is the determination of theS70 negative (NO), and one cycle of control in agreementwith the deceleration control programwill be terminated. On the other hand, if it is determined that the brake controlthe determination of the S70 is in agreement at this time(YES). In this case, it waits in S71 until a specified oneTime TA has passed after being overridden by the acceleratoris finished. Therefore, the actualCarry outthe brake control prevented, although the brake control allowsis. Therefore, immediately after the accelerator has overriddena quick delayand prevents the vehicle from accelerating quicklybecome, which leads tothat an acceleration and deceleration shock prevents your own vehiclebecomes.
[0146] Nachdem die festgelegte Zeit TA verstrichen ist,wird die Bestimmung des S71 zustimmend (JA), wodurch man zu S65weiterkommt. Folglich wird das eigene Fahrzeug unter dem VerzögerungsanstiegdG verzögert,der sowohl zum VerhältnisTdep der Abweichung der Nachfolgezeit als auch zur RelativgeschwindigkeitVr passt. Dann wird ein Zyklus der Steuerung in Übereinstimmung mit dem Verzögerungssteuerprogrammbeendet.After the specified time TA has passed,the determination of S71 becomes affirmative (YES), which leads to S65progresses. As a result, your own vehicle is under the deceleration increasedG delayed,of both the relationshipTdep of the deviation of the follow-up time as well as the relative speedVr fits. Then a cycle of control in accordance with the deceleration control programcompleted.
[0147] Im Folgenden wird eine Beschreibungeiner vierten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung gegeben.The following is a description of a fourth embodiment of the present invention given.
[0148] Ein Hardwareaufbau einer Vorrichtungzur Steuerung des Nachfolgeabstands nach der vierten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung ist derselbe wie jener der vorstehenderwähntenersten und zweiten Ausführungsformen,aber ein Softwareaufbau der vierten Ausführungsform unterscheidet sich vonden ersten und zweiten Ausführungsformenzumindest im Verzögerungssteuerprogramm.Daher wird in der vorliegenden Ausführungsform das Verzögerungssteuerprogrammgenau beschrieben, und Elemente, die gleich wie die Elemente derersten und zweiten Ausführungsformensind, bekommen dieselben Bezugszeichen oder dieselben Bezeichnungen, umso die Beschreibungen anderer Elemente auszulassen.A hardware structure of a devicefor controlling the following distance according to the fourth embodimentof the present invention is the same as that of the abovementionedfirst and second embodiments,but a software structure of the fourth embodiment is different fromthe first and second embodimentsat least in the delay control program.Therefore, in the present embodiment, the deceleration control programdescribed in detail, and elements that are the same as the elements of thefirst and second embodimentsare given the same reference numerals or the same designations in orderso omit the descriptions of other elements.
[0149] 12 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte des Verzögerungssteuerprogrammszeigt, das vom Computer der Nachfolgeabstands-ECU 50 ineiner Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nach der viertenAusführungsformder vorliegenden Erfindung durchgeführt wird. 12 FIG. 11 is a flowchart conceptually showing the contents of the deceleration control program that is sent from the computer of the following distance ECU 50 in a device for controlling the following distance according to the fourth embodiment of the present invention.
[0150] Im Verzögerungssteuerprogramm wirdzuerst in Schritt S91 die Zielverzögerung GT0 als die versuchsweiseZielverzögerungGTP in gleicher Weise wie im Vorgang des vorstehend erwähnten S31 berechnet.Als Nächsteswird in S92 eine tatsächlicheVerzögerungGR des eigenen Fahrzeugs berechnet. Die tatsächliche Verzögerung GRkann man erhalten, indem der letzte Wert Vn-1 vom derzeitigen WertVn der Fahrzeuggeschwindigkeit V abgezogen wird, der vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 erfasstwird, oder indem sie direkt unter Nutzung eines Verzögerungssensorserfasst wird.In the deceleration control program, first, in step S91, the target deceleration GT0 as the tentative target deceleration GTP is calculated in the same manner as in the process of the aforementioned S31. Next, an actual deceleration GR of the own vehicle is calculated in S92. The actual deceleration GR can be obtained by subtracting the last value Vn-1 from the current value Vn of the vehicle speed V from that of the vehicle speed sensor 60 is detected, or by detecting it directly using a deceleration sensor.
[0151] Danach wird in S93 in der gleichenWeise wie im Vorgang des vorstehend erwähnten S32 bestimmt, ob dieSteuerung des Nachfolgeabstands derzeit durchgeführt wird. Dann wird in S94in gleicher Weise wie im Vorgang des vorstehend erwähnten S33bestimmt, ob die Bremssteuerung zugelassen wird oder nicht.After that, in S93 in the sameWay as in the process of the aforementioned S32 determines whether theControl of the follow-up distance is currently being performed. Then in S94in the same way as in the process of the aforementioned S33determines whether brake control is allowed or not.
[0152] Danach wird in S95 eine endgültige Verzögerung GTFberechnet, indem die vorstehend erwähnte berechnete tatsächlicheVerzögerungGR zurückgespeistbzw. geregelt wird. Insbesondere wird beispielsweise die endgültige Zielverzögerung GTFauf der Grundlage der Beziehung zwischen der tatsächlichenVerzögerungGR und der versuchsweisen Zielverzögerung GTP als eine geeigneteVerzögerung berechnet,um eine PD-Steuerung bzw. -Regelung oder eine PID-Steuerung bzw.-Regelung einer nächstentatsächlichenVerzögerungGR des eigenen Fahrzeugs durchzuführen.Thereafter, a final GTF deceleration occurs in S95calculated by the above-mentioned calculated actualdelayGR fed backor is regulated. In particular, for example, the final goal deceleration GTFbased on the relationship between the actualdelayGR and the tentative target delay GTP as a suitable oneDelay calculated,a PD controller or a PID controller orRegulation of a next oneactualdelayGR of your own vehicle.
[0153] Um beispielsweise die PD-Steuerungder tatsächlichenVerzögerungGR durchzuführen,wird die endgültigeZielverzögerungGTF unter Nutzung einer Summe eines Proportionalterms und einesDifferentialterms berechnet, wobei der Proportionalterm durch einProdukt eines Proportionalkoeffizienten Kp mit einem Wert wiedergegebenwird, den man erhält,indem die vorläufigeZielverzögerungGTP von der tatsächlichenVerzögerungGR abgezogen wird, und der Differentialterm von einem Produkt einesDifferentialkoeffizienten Kd mit einem Zeitdifferentialwert einesWerts wiedergegeben wird, den man erhält, indem die vorläufige Zielverzögerung GTPvon der tatsächlichenVerzögerungGR abgezogen wird.For example, the PD controlthe actualdelayGR to performwill be the finaltarget decelerationGTF using a sum of a proportional term and oneDifferential terms calculated, the proportional term by aProduct of a proportional coefficient Kp with a valuethat you getby the preliminarytarget decelerationGTP from the actualdelayGR is subtracted, and the differential term of a product of oneDifferential coefficient Kd with a time differential value of oneValue that is obtained by the provisional target delay GTPfrom the actualdelayGR is subtracted.
[0154] Andererseits wird die tatsächlicheZielverzögerungGTF, um die PID-Steuerung der nächstentatsächlichenVerzögerungGR durchzuführen,unter Nutzung einer Summe des vorstehend erwähnten Proportionalterms, desvorstehend erwähntenDifferentialterms und eines Integralterms berechnet, der durch einProdukt eines Integralkoeffizienten Ki und eines zeitintegriertenWerts eines Werts, den man erhält,indem die vorläufigeZielverzögerungGTP von der tatsächlichenVerzögerungGR abgezogen wird, wiedergegeben wird.On the other hand, the actualtarget decelerationGTF to control the next PIDactualdelayGR to performusing a sum of the above-mentioned proportional term, thementioned aboveDifferential terms and an integral term calculated by aProduct of an integral coefficient Ki and a time-integrated oneValue of a value that you getby the preliminarytarget decelerationGTP from the actualdelayGR is subtracted, is reproduced.
[0155] Dann wird in Schritt S96 die so berechnete endgültige Zielverzögerung GTFdurch die Brennkraftmaschinen-ECU 32 an die Brems-ECU 30 gesendet.Dann ist ein Zyklus der Steuerung nach dem Verzögerungssteuerprogramm beendet.Then, the final target deceleration GTF thus calculated by the engine ECU is calculated in step S96 32 to the brake ECU 30 Posted. Then one cycle of the control according to the deceleration control program is ended.
[0156] In der Zwischenzeit zeigen 13 und 14 jeweils konzeptweise Schaubilder vonzwei Beispielen einer Änderungder tatsächlichenVerzögerungGR mit Bezug auf die Zeit in einem Fall, in dem eine Serie von Verzögerungssteuer-(bzw. Bremssteuer-) Vorgängenin Übereinstimmungmit einer Berechnung der Zielverzögerung GT unter der Annahmedurchgeführtwird, dass die tatsächliche GeschwindigkeitGR Null ist.Show in the meantime 13 and 14 each conceptual graphs of two examples of a change in the actual deceleration GR with respect to time in a case where a series of deceleration control (or brake control) operations are performed in accordance with a calculation of the target deceleration GT on the assumption that the actual speed GR is zero.
[0157] Das in 13 gezeigteBeispiel zeigt an, dass es eine Möglichkeit gibt, dass es einelange Zeitdauer gibt, währendder die tatsächlicheGeschwindigkeit GR nicht der Zielverzögerung FT folgen kann, wennes eine großeVerzögerungin der Antwort des Verhaltens des eigenen Fahrzeugs mit Bezug aufdie Bremssteuerung gibt. Andererseits zeigt das in 14 gezeigte Beispiel, dass es eine Möglichkeiteiner schnellen Fluktuation der tatsächlichen Geschwindigkeit GRum die Zielverzögerung GTals ein Zentrum gibt, wenn es keine große Verzögerung in einer Verhaltensantwortdes eigenen Fahrzeugs mit Bezug auf die Bremssteuerung gibt. Im letzterenBeispiel gibt es die Möglichkeit,dass Passagiere des eigenen Fahrzeugs aufgrund der Fluktuation dertatsächlichenGeschwindigkeit GR während einerVerzögerungeinen Stoß verspüren.This in 13 The example shown indicates that there is a possibility that there is a long period of time during which the actual speed GR cannot follow the target deceleration FT if there is a large deceleration in the response of the behavior of the own vehicle with respect to the brake control , On the other hand, this shows in 14 Example shown that there is a possibility of a rapid fluctuation of the actual speed GR around the target deceleration GT as a center if there is no large delay in a behavioral response of the own vehicle with respect to the brake control. In the latter example, there is a possibility that passengers of their own vehicle may feel a shock due to the fluctuation in the actual speed GR during a deceleration.
[0158] Im Gegensatz zu den vorstehend erwähnten zweiFällenwird nach der vorliegenden Ausführungsformjedoch eine Serie von Verzögerungssteuervorgängen (Bremssteuerung)durchgeführt,indem die ZielverzögerungGT fürden ersten Zyklus der Steuerung berechnet wird, ohne anzunehmen,dass die tatsächlicheGeschwindigkeit Null ist. Daher folgt nach der vorliegenden Ausführungsformdie tatsächliche Verzögerung GRab dem ursprünglichenZeitabschnitt der Verzögerungssteuerunggenau der ZielverzögerungGT, wie konzeptweise im Schaubild der 15 angezeigt,und dadurch wird es leicht, die Antwortverzögerung der tatsächlichenGeschwindigkeit GR und das Gefühleines Stoßeswährendeiner Verzögerungzu vermeiden.In contrast to the above two cases, however, according to the present embodiment, a series of deceleration control (brake control) operations are performed by calculating the target deceleration GT for the first cycle of the control without assuming that the actual speed is zero. Therefore, according to the present embodiment, the actual deceleration GR exactly follows the target deceleration GT from the initial period of the deceleration control, as conceptually in the diagram of FIG 15 is displayed, and thereby it becomes easy to avoid the actual speed GR response delay and the feeling of a shock during a delay.
[0159] Eine Beschreibung einer fünften Ausführungsformder vorliegenden Erfindung wird nun gegeben.A description of a fifth embodimentthe present invention is now given.
[0160] Ein Hardwareaufbau einer Vorrichtungzur Steuerung eines Nachfolgeabstands nach der fünften Ausführungsform der vorliegendenErfindung ist derselbe wie jener der vorstehend erwähnten ersten undzweiten Ausführungsformen,aber ein Softwareaufbau der fünftenAusführungsformunterscheidet sich von den ersten und zweiten Ausführungsformen zumindestim Verzögerungssteuerprogramm.Daher wird in der vorliegenden Ausführungsform das Verzögerungssteuerprogrammgenau beschrieben, und Elemente, die dieselben wie die Elementeder ersten und zweiten Ausführungsformensind, werden mit denselben Bezugszeichen oder denselben Bezeichnungenbezeichnet, um so Beschreibungen anderer Elemente unnötig zu machen.A hardware structure of a devicefor controlling a following distance according to the fifth embodiment of the presentInvention is the same as that of the first and first mentionedsecond embodiments,but a software build of the fifthembodimentdiffers from the first and second embodiments at leastin the deceleration control program.Therefore, in the present embodiment, the deceleration control programdetailed, and items the same as the itemsof the first and second embodimentsare with the same reference numerals or the same designationsin order to make descriptions of other elements unnecessary.
[0161] 16 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte des Verzögerungssteuerprogrammszeigt, das vom Computer der Nachfolgeabstands-ECU 50 ineiner Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nach der fünften Ausführungsformder vorliegenden Erfindung durchgeführt wird. 16 FIG. 11 is a flowchart conceptually showing the contents of the deceleration control program that is sent from the computer of the following distance ECU 50 in a device for controlling the following distance according to the fifth embodiment of the present invention.
[0162] Im Programm zur Bestimmung der Erlaubnis derBremssteuerung wird zuerst in S121 die Zielverzögerung GT in gleicher Weisewie im Vorgang des vorstehend erwähnten S31 bestimmt. Als Nächstes wirdin S122 auf der Grundlage des Ausgangssignals des Radars 40 bestimmt,ob es ein vorausfahrendes Fahrzeug (ein bewegtes Objekt) mit Bezugauf das eigene Fahrzeug gibt. Wenn bestimmt wird, dass es kein vorausfahrendesFahrzeug gibt, ist die Bestimmung des S122 negativ (NEIN) und dasProgramm geht zu S121 zurück.Wenn andererseits bestimmt wird, dass es ein vorausfahrendes Fahrzeuggibt, ist die Bestimmung des S122 zustimmend (JA) und das Programmgeht zu S123 weiter.In the brake control permission determination program, first, the target deceleration GT is determined in S121 in the same manner as in the process of the aforementioned S31. Next in S122 based on the output of the radar 40 determines whether there is a preceding vehicle (a moving object) with respect to the own vehicle. If it is determined that there is no preceding vehicle, the determination of S122 is negative (NO) and the program returns to S121. On the other hand, if it is determined that there is a preceding vehicle, the determination of S122 is affirmative (YES) and the program proceeds to S123.
[0163] In S123 wird eine Wahrscheinlichkeitder eigenen Spur Pi, die eine Wahrscheinlichkeit ist, dass ein vorausfahrendesFahrzeug auf der gleichen Spur existiert, auf der das eigene Fahrzeugfährt,berechnet. Die Wahrscheinlichkeit der eigenen Spur Pi wird in Übereinstimmungmit einer vorab bestimmten Beziehung zwischen der Wahrscheinlichkeitder eigenen Spur Pi und einem Abstand berechnet, bei dem eine Positiondes vorausfahrenden Fahrzeugs, das vom Radar 40 aufgenommenwurde, sich gegenüber dereigenen Spur in einer Richtung einer Breite der Spur verschiebt.In S123, a probability of the own lane Pi, which is a probability that a preceding vehicle exists on the same lane in which the own vehicle is running, is calculated. The probability of the own lane Pi is calculated in accordance with a predetermined relationship between the probability of the own lane Pi and a distance at which a position of the preceding vehicle is that of the radar 40 was recorded, shifts in a direction of a width of the track with respect to the own track.
[0164] Danach wird in S124 bestimmt, obdie berechnete Wahrscheinlichkeit der eigenen Spur Pi gleich odergrößer alsein Schwellenwert Pi0 ist. wenn bestimmt wird, dass die Wahrscheinlichkeitder eigenen Spur Pi kleiner als der Schwellenwert Pi0 ist, ist dieBestimmung des S124 negativ (NEIN), und das Programm kehrt zu S121zurück.Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Wahrscheinlichkeit der eigenenSpur Pi gleich oder größer alsder Schwellenwert Pi0 ist, ist die Bestimmung des S124 zustimmend(JA), und der Vorgang geht zu S125 weiter.Thereafter, it is determined in S124 whetherthe calculated probability of own track Pi equal to orlarger thanis a threshold Pi0. if it is determined that the probabilityown track Pi is smaller than the threshold value Pi0, that isDetermination of S124 negative (NO), and the program returns to S121back.On the other hand, if it is determined that the likelihood of your ownTrack Pi equal to or greater thanthe threshold is Pi0, the determination of S124 is affirmative(YES) and the process proceeds to S125.
[0165] In S125 wird bestimmt, ob der NachfolgeabstandD, der vom Radar 40 erfasst wird, kleiner als ein AbstandD0 zur Erlaubnis der Bremssteuerung ist oder nicht. Der AbstandD0 zur Erlaubnis der Bremssteuerung wird aufgrund der Annahme festgelegt, dasses unnötigist, das eigene Fahrzeug durch die Bremssteuerung zu verzögern, wennder Nachfolgeabstand D längerals der Abstand D0 zur Erlaubnis der Bremssteuerung ist, es jedochnotwendig ist, das eigene Fahrzeug durch die Bremssteuerung zu verzögern, wennder Nachfolgeabstand D gleich oder kleiner als der Abstand D0 zurErlaubnis der Bremssteuerung ist. Wenn bestimmt wird, dass der NachfolgeabstandD nicht gleich oder kleiner als der Abstand D0 zur Erlaubnis derBremssteuerung ist, ist die Bestimmung des S125 negativ (NEIN) unddas Programm geht zu S121 zurück.Wenn andererseits bestimmt wird, dass der Nachfolgeabstand D gleich oderkleiner als der Abstand D0 zur Erlaubnis der Bremssteuerung ist,ist die Bestimmung des S125 zustimmend (JA), und das Programm gehtzu S126 weiter.In S125, it is determined whether the following distance D is that of the radar 40 is detected, is smaller than a distance D0 to allow the brake control or not. The distance D0 to allow the brake control is determined based on the assumption that it is unnecessary to decelerate the own vehicle by the brake control if the following distance D is longer than the distance D0 to allow the brake control, but it is necessary to own the vehicle to be decelerated by the brake control if the following distance D is equal to or smaller than the distance D0 to permit the brake control. If it is determined that the following distance D is not equal to or less than the distance D0 to allow the brake control, the determination of S125 is negative (NO) and the program goes back to S121. On the other hand, if it is determined that the following distance D is equal to or less than the distance D0 to allow the brake control, the determination of S125 is affirmative (YES), and the program proceeds to S126.
[0166] In Schritt S126 wird eine Anzahlvon Malen N auf 1 initialisiert. Danach wird in Schritt S127 dieVerzögerungsdifferenz ΔG berechnet.Die Verzögerungsdifferenz ΔG wird berechnet,indem die ZielverzögerungGT von der tatsächlichenVerzögerungGR abgezogen wird. Dann wird in S128 bestimmt, ob die berechneteVerzögerungsdifferenz ΔG größer alsein Schwellenwert ΔG0ist oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass die berechnete Verzögerungsdifferenz ΔG zu dieserZeit nicht größer alsder Schwellenwert ΔG0ist, ist die Bestimmung von S128 negativ (NEIN), und das Programmgeht zu S126 weiter, um in einen nächsten Steuerzyklus einzutreten.Wenn andererseits bestimmt wird, dass die berechnete Verzögerungsdifferenz ΔG zu dieserZeit größer alsder Schwellenwert ΔG0ist, ist die Bestimmung in S128 zustimmend (JA), und das Programmgeht zu S129 weiter, wo die Anzahl von Malen N um 1 erhöht wird.In step S126, a numberinitialized from paint N to 1. Thereafter, in step S127Delay difference ΔG calculated.The delay difference ΔG is calculatedby the target delayGT from the actualdelayGR is subtracted. Then, it is determined in S128 whether the calculated oneDelay difference ΔG greater thana threshold value ΔG0is or not. If it is determined that the calculated deceleration difference ΔG to thisTime no greater thanthe threshold ΔG0the determination of S128 is negative (NO), and the programproceeds to S126 to enter a next control cycle.On the other hand, if it is determined that the calculated deceleration difference ΔG to thisTime greater thanthe threshold ΔG0the determination in S128 is affirmative (YES) and the programproceeds to S129 where the number of times N is increased by 1.
[0167] Danach wird in S130 bestimmt, obes einen Wechsel des vorausfahrenden Fahrzeugs gab, das heißt, ob dasvom Radar 40 im laufenden Steuerzyklus aufgenommene vorausfahrendeFahrzeug sich vom vorausfahrenden Fahrzeug unterscheidet, das vomRadar 40 im letzten Steuerzyklus aufgenommen wurde. Beispielsweisewird bestimmt, ob das vom Radar 40 im laufenden Steuerzyklusaufgenommene vorausfahrende Fahrzeug sich vom vorausfahrenden Fahrzeug,das vom Radar 40 im letzten Steuerzyklus aufgenommen wurde,unterscheidet oder nicht (zum Beispiel, ob ein Abstand zwischeneinem Paar von Reflektoren des vorausfahrenden Fahrzeugs, das vomRadar 40 im laufenden Steuerzyklus aufgenommen wurde, dergleiche ist wie der im letzten Steuerzyklus oder nicht), wobei dievorstehend erwähnte Unterscheidungsfunktioneines vorausfahrenden Fahrzeugs durch das Radar 40 verwendetwird.Thereafter, it is determined in S130 whether there has been a change of the preceding vehicle, that is, whether it was from the radar 40 The preceding vehicle recorded in the current control cycle differs from the preceding vehicle, that of the radar 40 was recorded in the last control cycle. For example, it is determined whether this is from the radar 40 The preceding vehicle recorded in the current control cycle is different from the preceding vehicle, that from the radar 40 was recorded in the last control cycle, differs or not (for example, whether a distance between a pair of reflectors of the preceding vehicle is from the radar 40 was recorded in the current tax cycle, is the same as that in the last tax cycle or not), wherein the aforementioned distinguishing function of a preceding vehicle by the radar 40 is used.
[0168] Wenn bestimmt wird, dass es einenWechsel des vorausfahrenden Fahrzeugs gab, ist die Bestimmung desS130 zustimmend (JA) und das Programm geht zu S126 zurück, in welchemdie Anzahl von Malen N zurückgesetzt wird.Wenn andererseits bestimmt wird, dass es keine Änderung des vorausfahrendenFahrzeugs gab, ist die Bestimmung des S130 negativ (NEIN), und dasProgramm geht zu S131 weiter.If it is determined that there is oneChange of the vehicle in front is the determination of theS130 affirmative (YES) and the program goes back to S126, in whichthe number of times N is reset.On the other hand, if it is determined that there is no change to the preceding oneVehicle, the determination of the S130 is negative (NO), and thatProgram proceeds to S131.
[0169] In S131 wird bestimmt, ob ein derzeitiger Wertder Anzahl von Malen N gleich oder größer als ein Schwellenwert N0ist oder nicht. Das heißt,es wird bestimmt, ob die Steuerzyklen, welche eine Bedingung erfüllen, dassdie Verzögerungsdifferenz ΔG größer alsder Schwellenwert ΔG0ist, ohne dass das vorausfahrende Fahrzeug wechselt, N0-mal fortdauernoder nicht. Wenn bestimmt wird, dass der derzeitige Wert der Anzahlvon Malen N nicht gleich oder größer alsder Schwellenwert N0 ist, geht das Programm zu S127 zurück und trittin einen nächsten Steuerzyklusein. Wenn andererseits bestimmt wird, dass der derzeitige Wert derAnzahl von Malen N gleich oder größer als der Schwellenwert N0ist, ist die Bestimmung des S131 zustimmend (JA), und das Programmgeht zu S132 weiter.In S131, it is determined whether a current valuethe number of times N equal to or greater than a threshold value N0is or not. This means,it is determined whether the control cycles that meet a condition thatthe delay difference ΔG is greater thanthe threshold ΔG0is to continue N0 times without the vehicle in front changingor not. If it is determined that the current value of the numberof paint N not equal to or greater thanthe threshold is N0, the program goes back to S127 and entersin a next control cycleon. On the other hand, if it is determined that the current value of theNumber of times N equal to or greater than the threshold N0the determination of S131 is affirmative (YES) and the programgo to S132.
[0170] In S132 wird eine Durchführung derBremssteuerung erlaubt. Danach wird in S133 eine Anforderung derBremssteuerung an die Brems-ECU 30 gegeben. Folglich wirddas eigene Fahrzeug so verzögert,dass die ZielverzögerungGT durch die Brems-ECU 30 erreicht wird.S132 allows brake control to be carried out. Thereafter, a request for brake control to the brake ECU is made in S133 30 given. As a result, the own vehicle is decelerated so that the target deceleration GT by the brake ECU 30 is achieved.
[0171] Dann wird eine Ausführung desProgramms zur Bestimmung der Erlaubnis der Bremssteuerung beendet.Then an execution of theProgram for determining the permission of the brake control ended.
[0172] Daher ist nach der vorliegenden Ausführungsformeine Durchführungder Bremssteuerung nur erlaubt, wenn das Zielobjekt (das zu verfolgende Ziel)für daseigene Fahrzeug währendeines Zeitabschnitts, in welchem die Anzahl von Malen N gleich odergrößer alsder Schwellenwert N0 ist, stets dasselbe vorausfahrende Fahrzeugist. Daher ist eine unnötigeAusführungder Bremssteuerung im Gegensatz zu einem Fall vermeidbar, in welchemdie Ausführungder Bremssteuerung auf der Grundlage des Fakts erlaubt ist, dassdie Anzahl von Malen N gleich oder größer als der Schwellenwert N0ist, obwohl das vorausfahrende Fahrzeug im zugehörigen Zeitabschnitt gewechselthat.Therefore, according to the present embodimentan implementationbrake control only allowed if the target object (the target to be tracked)for theown vehicle duringa period in which the number of times N is equal to orlarger thanthe threshold value N0 is always the same preceding vehicleis. Therefore, it is unnecessaryexecutionbrake control avoidable in contrast to a case in whichexecutionthe brake control is allowed based on the fact thatthe number of times N equal to or greater than the threshold value N0is, although the preceding vehicle has changed in the associated time periodHas.
[0173] Eine Beschreibung einer sechstenAusführungsformder vorliegenden Erfindung wird nun gegeben.A description of a sixthembodimentthe present invention is now given.
[0174] Ein Hardwareaufbau einer Vorrichtungzur Steuerung des Nachfolgeabstands nach der sechsten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung ist derselbe wie jener der vorstehenderwähntenersten Ausführungsform,aber ein Softwareaufbau der sechsten Ausführungsform unterscheidet sichvon der ersten Ausführungsformzumindest im Verzögerungssteuerprogramm.Daher wird in der vorliegenden Ausführungsform das Verzögerungssteuerprogrammgenau beschrieben, und Elemente, die dieselben wie die Elementeder ersten Ausführungsform sind,werden mit denselben Bezugszeichen oder den gleichen Bezeichnungenbezeichnet, um so Beschreibungen anderer Elemente unnötig zu machen.A hardware structure of a devicefor controlling the following distance according to the sixth embodimentof the present invention is the same as that of the abovementionedfirst embodiment,but a software structure of the sixth embodiment differsfrom the first embodimentat least in the delay control program.Therefore, in the present embodiment, the deceleration control programdetailed, and items the same as the itemsthe first embodiment,are given the same reference numbers or the same designationsin order to make descriptions of other elements unnecessary.
[0175] 17 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte des Verzögerungssteuerprogrammszeigt, das vom Computer der Nachfolgeabstands-ECU 50 ineiner Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nach der sechstenAusführungsformder vorliegenden Erfindung ausgeführt wird. 17 FIG. 11 is a flowchart conceptually showing the contents of the deceleration control program that is sent from the computer of the following distance ECU 50 in a follow-up distance control apparatus according to the sixth embodiment of the present invention.
[0176] Im Programm zur Bestimmung der Erlaubnis derBremssteuerung wird zuerst die Zielverzögerung GT in S151 in gleicherWeise wie im Vorgang des vorstehend erwähnten S121 bestimmt. Als Nächstes wirdin S122 auf der Grundlage des Ausgangssignals des Radars 40 bestimmt,ob ein vorausfahrendes Fahrzeug (ein bewegtes Objekt) mit Bezugauf das eigene Fahrzeug vorhanden ist oder nicht. Wenn bestimmtwird, dass es kein vorausfahrendes Fahrzeug gibt, ist die Bestimmungdes S152 negativ (NEIN), und das Programm geht zu S151 weiter. Wennandererseits bestimmt wird, dass es ein vorausfahrendes Fahrzeuggibt, ist die Bestimmung des S152 zustimmend (JA), und das Programmgeht zu S153 weiter.In the brake control permission determination program, first, the target deceleration GT is determined in S151 in the same manner as in the process of the aforementioned S121. Next in S122 based on the output of the radar 40 determines whether or not there is a preceding vehicle (a moving object) related to the own vehicle. If it is determined that there is no preceding vehicle, the determination of S152 is negative (NO), and the program proceeds to S151. On the other hand, if it is determined that there is a preceding vehicle, the determination of S152 is affirmative (YES), and the program proceeds to S153.
[0177] In S153 wird eine Wahrscheinlichkeitder eigenen Spur Pi in gleicher Weise wie im Vorgang des vorstehenderwähntenS123 berechnet. Danach wird in S154 bestimmt, ob die berechneteWahrscheinlichkeit der eigenen Spur Pi gleich oder größer alsein Schwellenwert Pi0 ist. Wenn bestimmt wird, dass die Wahrscheinlichkeitder eigenen Spur Pi kleiner als der Schwellenwert Pi0 ist, ist dieBestimmung des S154 negativ (NEIN), und das Programm geht zu S151zurück.Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Wahrscheinlichkeit dereigenen Spur Pi gleich oder größer alsder Schwellenwert Pi0 ist, ist die Bestimmung des S154 zustimmend(JA), und das Programm geht zu S155 weiter.In S153 there is a probabilityown track Pi in the same way as in the process of the abovementionedS123 calculated. Thereafter, it is determined in S154 whether the calculated oneProbability of own track Pi equal to or greater thanis a threshold Pi0. If it is determined that the probabilityown track Pi is smaller than the threshold value Pi0, that isDetermination of S154 negative (NO), and the program goes to S151back.On the other hand, if it is determined that the probability ofown track Pi equal to or greater thanthe threshold is Pi0, the determination of S154 is affirmative(YES), and the program goes to S155.
[0178] In Schritt S155 wird die Verzögerungsdifferenz ΔG in gleicherWeise wie im Vorgang des vorstehend erwähnten S127 berechnet. Dannwird in S156 bestimmt, ob die berechnete Verzögerungsdifferenz ΔG größer alsein Schwellenwert ΔG0ist. Wenn bestimmt wird, dass die berechnete Verzögerungsdifferenz ΔG zu dieserZeit nicht größer alsder Schwellenwert ΔG0ist, ist die Bestimmung des S156 negativ (NEIN), und das Programmgeht zu S151 zurück.Wenn andererseits bestimmt wird, dass die berechnete Verzögerungsdifferenz ΔG zu dieserZeit größer alsder Schwellenwert ΔG0ist, ist die Bestimmung von S156 zustimmend (JA), und das Programmgeht zu S157 weiter.In step S155, the delay difference ΔG becomes the sameWay as calculated in the process of the aforementioned S127. Thenit is determined in S156 whether the calculated deceleration difference ΔG is greater thana threshold value ΔG0is. If it is determined that the calculated deceleration difference ΔG to thisTime no greater thanthe threshold ΔG0the determination of S156 is negative (NO), and the programgoes back to S151.On the other hand, if it is determined that the calculated deceleration difference ΔG to thisTime greater thanthe threshold ΔG0the determination of S156 is affirmative (YES) and the programgo to S157.
[0179] In S157 wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit Vndes eigenen Fahrzeugs vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 60 erfasst.Danach wird in S158 der vorstehend erwähnte Abstand D0 zur Erlaubnisder Bremssteuerung auf der Grundlage der erfassten FahrzeuggeschwindigkeitVn bestimmt. Der Abstand D0 zur Erlaubnis der Bremssteuerung wirdso bestimmt, dass er gemeinsam mit der Fahrzeuggeschwindigkeit Vnerhöhtwird, wie im Schaubild der 18 gezeigt.In S157, a vehicle speed Vn of the own vehicle is obtained from the vehicle speed sensor 60 detected. Thereafter, the above-mentioned distance D0 is allowed in S158 to allow the Brake control is determined based on the detected vehicle speed Vn. The distance D0 to allow the brake control is determined so that it is increased together with the vehicle speed Vn, as in the diagram of the 18 shown.
[0180] Daher wird in der vorliegenden Ausführungsformeine Startzeit der Bremssteuerung vorgezogen, da der Abstand D0der Erlaubnis der Bremssteuerung steigt, wenn die FahrzeuggeschwindigkeitVn steigt, was zu einer Verbesserung einer Verläßlichkeit der Nachfolgeabstandssteuerungund auch einer gefühltenBequemlichkeit des Fahrers führt.Therefore, in the present embodimenta start time of the brake control is preferred because the distance D0The brake control permit increases when the vehicle speedVn increases, which improves reliability of the following distance controland also a felt oneDriver comfort leads.
[0181] Dann wird in S159 der NachfolgeabstandD vom Radar 40 erfasst. Danach wird in S160 erfasst, obder erfasste Nachfolgeabstand D gleich oder kleiner als der vorstehenderwähnteAbstand D0 zur Erlaubnis der Bremssteuerung ist.Then in S159 the following distance D from the radar 40 detected. Thereafter, it is detected in S160 whether the detected following distance D is equal to or smaller than the aforementioned distance D0 to allow the brake control.
[0182] Wenn bestimmt wird, dass der NachfolgeabstandD nicht gleich oder kleiner als der vorstehend erwähnte AbstandD0 zur Erlaubnis der Bremssteuerung ist, ist die Bestimmung desS160 negativ (NEIN), und das Programm geht zu S151 zurück. Wennandererseits bestimmt wird, dass der Nachfolgeabstand D gleich oderkleiner als der vorstehend erwähnteAbstand D0 zur Erlaubnis der Bremssteuerung ist, ist die Bestimmungdes S160 zustimmend (JA), und das Programm geht zu S161 weiter,wo die Brenssteuerung zugelassen wird. Danach wird in S162 der Brems-ECU 30 eineAnforderung zur Bremssteuerung gegeben. Folglich wird das eigene Fahrzeugso verzögert,dass die ZielverzögerungGT von der Brems-ECU 30 erreicht wird.If it is determined that the following distance D is not equal to or less than the aforementioned distance D0 to allow the brake control, the determination of S160 is negative (NO), and the program returns to S151. On the other hand, if it is determined that the following distance D is equal to or smaller than the aforementioned distance D0 for allowing the brake control, the determination of S160 is affirmative (YES), and the program proceeds to S161 where the brake control is permitted. Thereafter, the brake ECU is in S162 30 given a request for brake control. As a result, the own vehicle is decelerated so that the target deceleration GT is from the brake ECU 30 is achieved.
[0183] Dann ist eine Durchführung desProgramms zur Bestimmung der Erlaubnis der Bremssteuerung beendet.Then an implementation of theProgram for determining the permission of the brake control ended.
[0184] Eine Beschreibung einer siebten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung wird nun gegeben.A description of a seventh embodimentthe present invention is now given.
[0185] Ein Hardwareaufbau einer Vorrichtungzur Steuerung des Nachfolgeabstands nach der siebten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung ist derselbe wie jener der vorstehenderwähntenersten Ausführungsform,aber ein Softwareaufbau der siebten Ausführungsform unterscheidet sichvon der ersten Ausführungsformzumindest im Programm zur Steuerung der Verzögerung. Daher wird in der vorliegendenAusführungsformdas Programm zur Steuerung der Verzögerung genau beschrieben, undElemente, die dieselben wie die Elemente der ersten Ausführungsformsind, werden mit denselben Bezugszeichen oder denselben Bezeichnungenbezeichnet, um Beschreibungen anderer Elemente auszulassen.A hardware structure of a devicefor controlling the following distance according to the seventh embodimentof the present invention is the same as that of the abovementionedfirst embodiment,but a software construction of the seventh embodiment differsfrom the first embodimentat least in the program for controlling the delay. Therefore, in the presentembodimentthe program for controlling the delay described in detail, andElements that are the same as the elements of the first embodimentare with the same reference numerals or the same designationsto omit descriptions of other elements.
[0186] 19 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte des Programms zur Steuerungder Verzögerungzeigt, das vom Computer der Nachfolgeabstands-ECU 50 ineiner Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nach der siebtenAusführungsformder vorliegenden Erfindung ausgeführt wird. 19 FIG. 11 is a flowchart conceptually showing the contents of the delay control program that is sent from the following-distance ECU computer 50 in a follow-up distance control device according to the seventh embodiment of the present invention.
[0187] Das Programm zum Abbrechen der Bremssteuerungwird durchgeführt,nachdem die Bremssteuerung gestartet wurde, um das eigene Fahrzeug zuverzögern.Im Programm zum Abbrechen der Bremssteuerung wird zuerst in S201bestimmt, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug von Objekten gelöst ist, dievom eigenen Fahrzeug währendder Verzögerung deseigenen Fahrzeugs verfolgt werden. Genauer gesagt wird bestimmt,ob das vorausfahrende Fahrzeug von Objekten gelöst ist, die vom eigenen Fahrzeugverfolgt werden, und auch, ob ein Beschleunigungspegel des eigenenFahrzeugs unmittelbar vor dem Lösendes vorausfahrenden Fahrzeugs einen negativen Wert aufweist odernicht. Wenn bestimmt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug nichtvon Objekten gelöstwurde, die vom eigenen Fahrzeug während der Verzögerung deseigenen Fahrzeugs verfolgt werden, ist die Bestimmung des S201 negativ(NEIN), und das Programm geht zu S202 weiter.The program to cancel the brake controlis carried out,after the brake control has been started to the own vehicledelay.In the program for canceling the brake control is first in S201determines whether a preceding vehicle is detached from objects thatfrom your own vehicle duringthe delay of theown vehicle can be tracked. More specifically, it is determinedwhether the vehicle in front is detached from objects by your own vehiclebe tracked, and also whether an acceleration level of your ownVehicle immediately before looseningof the vehicle in front has a negative value orNot. If it is determined that the vehicle in front is notdetached from objectsthat was from the own vehicle during the deceleration of theown vehicle tracked, the determination of the S201 is negative(NO), and the program goes to S202.
[0188] In S202 wird bestimmt, ob ein Merker "Gesteuert" von EIN auf AUSgeändertist. Der Merker "Gesteuert" zeigt an, dass derSteuererlaubnisschalter 70 EIN ist (die Steuerung des Nachfolgeabstands durchgeführt wird),wenn er auf EIN steht, und der Steuererlaubnisschalter 70 AUSist (die Steuerung des Nachfolgeabstands nicht durchgeführt wird), wenner auf AUS steht. Der "Gesteuert"-Merker wechselt auch von EIN auf AUS,wenn eine Abnormitätim Nachfolgeabstandssystem (das die Vorrichtung zur Steuerung desNachfolgeabstands aufweist) auftritt, das aus Elementen besteht,die mit der Steuerung des Nachfolgeabstands im eigenen Fahrzeug verknüpft sind.In S202, it is determined whether a "controlled" flag is changed from ON to OFF. The "Controlled" flag indicates that the tax permit switch 70 Is ON (the control of the following distance is performed) when it is ON, and the control permission switch 70 Is OFF (control of the following distance is not carried out) when it is set to OFF. The "steered" flag also changes from ON to OFF when there is an abnormality in the following distance system (which has the following distance control device) consisting of elements related to controlling the following distance in the own vehicle.
[0189] Wenn bestimmt wird, dass der "Gesteuert"-Merker zu dieserZeit auf EIN gestellt wird, ist die Bestimmung des S202 negativ(NEIN), und das Programm geht zu S203 weiter.If it is determined that the "steered" flag to thisTime is set to ON, the determination of the S202 is negative(NO), and the program goes to S203.
[0190] In S203 wird bestimmt, ob eine zeitliche Änderungsrateder ZielverzögerungGT abnorm ist oder nicht. Die zeitliche Änderungsrate der Zielverzögerung GTkann man durch Abziehen des letzten Werts GTn-1 vom derzeitigenWert GTn der ZielverzögerungGT erhalten. Es ist sehr gut möglich,dass die zeitliche Änderungsrateder ZielverzögerungGT einen abnormen Wert anzeigt, wenn eine Abnormität im Systemzur Steuerung des Nachfolgeabstands auftritt oder eine Abnormität in einemErgebnis der Erfassung eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch dasRadar 40 auftritt.In S203, it is determined whether or not a time change rate of the target deceleration GT is abnormal. The rate of change of the target deceleration GT over time can be obtained by subtracting the last value GTn-1 from the current value GTn of the target deceleration GT. It is very possible that the rate of change of the target deceleration GT over time indicates an abnormal value when there is an abnormality in the following distance control system or an abnormality in a result of the detection of a preceding vehicle by the radar 40 occurs.
[0191] Wenn bestimmt wird, dass die temporäre Änderungsrateder ZielverzögerungGT zu dieser Zeit nicht abnorm ist, ist die Bestimmung des S203negativ (NEIN), und das Programm geht zu S201 zurück.If it is determined that the temporary rate of changethe goal delayGT is not abnormal at this time, is the determination of the S203negative (NO), and the program goes back to S201.
[0192] Wenn sich eine der Bestimmungen vonS201 bis S203 auf JA ändert,währendder Vorgang von S201 bis S203 wie oben erwähnt wiederholt wird, geht dasProgramm zu S204 weiter.If any of the provisions ofChanges S201 to S203 to YES,whilethe process from S201 to S203 is repeated as mentioned above, that is possibleProgram continues to S204.
[0193] In S204 wird die Bremssteueranforderung abgebrochen,und dann wird ein derzeitiger Wert der Zielverzögerung GT in S205 gelesen.Danach wird in S206 ein Wert, der durch Abziehen einer Festlegegröße Δ von dergelesenen ZielverzögerungGT erhalten wird, als eine neue Zielverzögerung GT bestimmt.In S204, the brake control request is canceled, and then a current value of the Target deceleration GT read in S205. Thereafter, in S206, a value obtained by subtracting a set amount Δ from the read target deceleration GT is determined as a new target deceleration GT.
[0194] Dann wird in S207 die bestimmte Zielverzögerung GTdurch die Brennkraftmaschinen-ECU 32 an die Brems-ECU 30 gesendet.Folglich wird die Bremse 10 des eigenen Fahrzeugs so gesteuert, dassdie derzeitige ZielverzögerungGT, das heißt, eineVerzögerung,die kleiner als die vorherige Zielverzögerung GT ist, erreicht wird.Then, the determined target deceleration GT by the engine ECU is set in S207 32 to the brake ECU 30 Posted. Consequently, the brake 10 of the own vehicle is controlled so that the current target deceleration GT, that is, a deceleration that is smaller than the previous target deceleration GT, is reached.
[0195] Danach wird in S208 bestimmt, obder derzeitige Wert der ZielverzögerungGT gleich oder kleiner als Null ist. wenn es bestimmt wird, dassder derzeitige wert der ZielverzögerungGT nicht gleich oder kleiner als Null ist, ist die Bestimmung desS208 negativ (NEIN), und das Programm geht zu S206 zurück. Demgemäß wird einWert, den man durch Abziehen einer Festlegegröße Δ vom derzeitigen Wert der Zielverzögerung GTerhält,als ein nächsterWert der ZielverzögerungGT bestimmt.Then it is determined in S208 whetherthe current value of the target delayGT is equal to or less than zero. if it is determined thatthe current value of the target delayGT is not equal to or less than zero, the determination of theS208 negative (NO), and the program goes back to S206. Accordingly, aValue that can be obtained by subtracting a set value Δ from the current value of the target deceleration GTgetsas a nextTarget delay valueGT determined.
[0196] Wenn der derzeitige Wert der Zielverzögerung GTgleich oder kleiner als Null wird, während der Vorgang von S206bis S208 wiederholt wird, wird die Bestimmung des S208 zustimmend(JA), und eine Ausführungdes Programms zum Abbrechen der Bremssteuerung wird beendet.If the current value of the target deceleration GTbecomes equal to or less than zero during the process of S206until S208 is repeated, the determination of S208 becomes affirmative(YES), and an executionthe program to cancel the brake control is ended.
[0197] 20 istein Zeitschaubild, das konzeptweise eine temporäre Änderung in verschiedenen Statusgrößen voneiner Startzeit zu einer Endzeit einer Serie von Vorgängen zurSteuerung der Verzögerungwiedergibt. Wenn eine Anforderung zur Bremssteuerung von der Nachfolgeabstands-ECU 50 ineinem Zustand gemacht wird, in welchem ein vorausfahrendes Fahrzeugvorhanden ist, werden die Zielverzögerung GT und der VerzögerungsanstiegdG beispielsweise in gleicher Weise wie in der ersten Ausführungsformbestimmt, und die Bremse 10 wird so gesteuert, dass siedie ZielverzögerungGT und den VerzögerungsanstiegdG erreicht. 20 Fig. 3 is a time chart conceptually representing a temporary change in various status sizes from a start time to an end time of a series of processes for controlling the delay. When a request for brake control from the following distance ECU 50 is made in a state in which a preceding vehicle exists, the target deceleration GT and the deceleration increase dG are determined, for example, in the same manner as in the first embodiment, and the brake 10 is controlled so that it reaches the target deceleration GT and the deceleration increase dG.
[0198] Danach wird die Bremssteueranfragein Übereinstimmungmit der vorliegenden Ausführungsformabgebrochen, wenn das vorausfahrende Fahrzeug den Bereich vor demeigenen Fahrzeug verläßt, eineAbnormitätim System zur Steuerung des Nachfolgeabstands auftritt oder eineAbnormitätin der Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs durch das Radar 40 auftritt.Mit diesem Abbruch wird die Zielverzögerung GT, die nicht Null ist,plötzlichauf Null geändert,wie durch "Steuerungplötzlicher Änderung" in 20 gezeigt, wenn die Nachfolgeabstands-ECU 50 dieZielverzögerungGT, die einen Wert von Null aufweist, an die Brems-ECU 30 sendet. DaherkönnenPassagiere des eigenen Fahrzeugs aufgrund des plötzlichen Lösens der Bremse 10 einenStoß erhalten.Thereafter, in accordance with the present embodiment, the brake control request is canceled when the preceding vehicle leaves the area in front of the own vehicle, an abnormality occurs in the following distance control system, or an abnormality in the detection of the preceding vehicle by the radar 40 occurs. With this abort, the target deceleration GT that is not zero is suddenly changed to zero, as by "sudden change control" in 20 shown when the follow-up distance ECU 50 the target deceleration GT, which has a value of zero, to the brake ECU 30 sends. Therefore, passengers of their own vehicle due to the sudden release of the brake 10 get a kick.
[0199] In der vorliegenden Ausführungsformwird andererseits die ZielverzögerungGT so verändert, dasssie allmählichNull erreicht, wie in 20 durch "Steuerung allmählicher Änderung" angezeigt, wenn dieAnfrage der Bremssteuerung abgebrochen wird. Daher tritt in Übereinstimmungmit der vorliegenden Ausführungsformein Stoß,der fürPassagiere des eigenen Fahrzeugs unkomfortabel ist, nicht auf, wenn dieBremssteuerung beendet wird.On the other hand, in the present embodiment, the target deceleration GT is changed to gradually reach zero, as in FIG 20 indicated by "gradual change control" when the brake control request is canceled. Therefore, according to the present embodiment, a shock that is uncomfortable for passengers of the own vehicle does not occur when the brake control is ended.
[0200] Eine Beschreibung einer achten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung wird gegeben.A description of an eighth embodimentthe present invention is given.
[0201] Ein Hardwareaufbau einer Vorrichtungzur Steuerung eines Nachfolgeabstands nach der achten Ausführungsformder vorliegenden Erfindung ist derselbe wie jener der vorstehenderwähntenersten Ausführungsform,aber ein Softwareaufbau der achten Ausführungsform unterscheidet sichvon der ersten Ausführungsformzumindest im Programm zur Steuerung der Verzögerung. Daher wird in der vorliegendenAusführungsformdas Programm zur Steuerung der Verzögerung genau beschrieben, undElemente, welche dieselben wie die Elemente der ersten Ausführungsformsind, werden mit denselben Bezugszeichen oder denselben Bezeichnungenbezeichnet, um so Beschreibungen anderer Elemente unnötig zu machen.A hardware structure of a devicefor controlling a follow-up distance according to the eighth embodimentof the present invention is the same as that of the abovementionedfirst embodiment,but a software structure of the eighth embodiment differsfrom the first embodimentat least in the program for controlling the delay. Therefore, in the presentembodimentthe program for controlling the delay described in detail, andElements that are the same as the elements of the first embodimentare with the same reference numerals or the same designationsin order to make descriptions of other elements unnecessary.
[0202] 21 istein Ablaufplan, der konzeptweise die Inhalte des Programms zur Steuerungder Verzögerungzeigt, das vom Computer der Nachfolgeabstands-ECU 50 ineiner Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nach der achtenAusführungsformder vorliegenden Erfindung ausgeführt wird. 21 FIG. 11 is a flowchart conceptually showing the contents of the delay control program that is sent from the following-distance ECU computer 50 in a follow-up distance control device according to the eighth embodiment of the present invention.
[0203] Im Verzögerungssteuerprogramm wirdzuerst die ZielverzögerungGT des eigenen Fahrzeugs in S401 auf der Grundlage der Nachfolgeabstandsinformationin gleicher Weise wie im Vorgang des S3 der 3 bestimmt. Wenn die Zielverzögerung GT einpositiver Wert ist, bedeutet dies, dass das eigene Fahrzeug verzögert werdenmuss. Wenn die ZielverzögerungGT ein negativer Wert ist, bedeutet dies, dass das eigene Fahrzeugbeschleunigt werden muss.In the deceleration control program, first, the target deceleration GT of the own vehicle is determined in S401 based on the following distance information in the same manner as in the process of the S3 3 certainly. If the target deceleration GT is a positive value, it means that the own vehicle must be decelerated. If the target deceleration GT is a negative value, it means that the own vehicle must be accelerated.
[0204] Als Nächstes wird in S402 der NachfolgeabstandD vom Radar 40 erfasst. Dann wird in S403 bestimmt, obder erfasste Nachfolgeabstand D gleich oder kleiner als der AbstandD0 zur Erlaubnis der Bremssteuerung ist.Next in S402 is the following distance D from the radar 40 detected. Then, it is determined in S403 whether the detected following distance D is equal to or smaller than the distance D0 to allow the brake control.
[0205] Wenn bestimmt wird, dass der NachfolgeabstandD nicht gleich oder kleiner als der Abstand D0 zur Erlaubnis derBremssteuerung ist, ist die Bestimmung des S403 negativ (NEIN),und das Programm geht zu S401 zurück. Wenn andererseits bestimmt wird,dass der Nachfolgeabstand D gleich oder kleiner als der AbstandD0 zur Erlaubnis der Bremssteuerung ist, ist die Bestimmung desS403 zustimmend (JA) und das Programm geht zu S404 weiter.If it is determined that the following distanceD is not equal to or less than the distance D0 to allow theBrake control, the determination of the S403 is negative (NO),and the program goes back to S401. On the other hand, if it is determinedthat the following distance D is equal to or less than the distanceD0 to allow the brake control is the determination of theS403 affirmative (YES) and the program proceeds to S404.
[0206] In S404 wird die RelativgeschwindigkeitVr durch Abziehen des letzten Werts Dn-1 vom derzeitigen Wert Dndes Nachfolgeabstands Dn berechnet. Danach wird in S405 bestimmt,ob die berechnete Relativgeschwindigkeit Vr gleich oder größer alsein Festlegungswert α ist,der kein negativer Wert ist. In anderen Worten wird bestimmt, obdas vorausfahrende Fahrzeug, das verursachen kann, dass der NachfolgeabstandD gleich oder kleiner als der Abstand D0 zur Erlaubnis der Bremssteuerungist, dazu neigt, sich relativ zum eigenen Fahrzeug zu nähern oder nicht.In S404, the relative speed Vr is calculated by subtracting the last value Dn-1 from the current value Dn of the following distance Dn. Thereafter, it is determined in S405 whether the calculated relative speed Vr is equal to or larger than a set value α which is not a negative value. In in other words, it is determined whether the preceding vehicle, which may cause the following distance D to be equal to or less than the distance D0 to allow the brake control, tends to approach relative to the own vehicle or not.
[0207] Wenn bestimmt wird, dass die RelativgeschwindigkeitVr gleich oder größer alsder Festlegewert α zudiesem Zeitpunkt ist, ist die Bestimmung des S405 zustimmend (JA).Daher wird die Nachfolgeabstandssteuerung in Übereinstimmung mit der Bremssteuerungin S406 nicht erlaubt. Dann wird in S407 die Nachfolgeabstandssteuerungin Übereinstimmungmit der Drosselsteuerung erlaubt. In diesem Fall wird die vorstehenderwähnteberechnete ZielverzögerungGT an die Brennkraftmaschinen-ECU 32 gesendet. Folglichstellt die Brennkraftmaschinen-ECU 32 dem Drosselstellglied 20 einSignal bereit, so dass die Drossel beispielsweise in einer möglichstweit geschlossenen Position gedrosselt wird. Daher wird die Verzögerungssteuerungfür die Nachfolgeabstandssteuerungzu dieser Zeit nur durch die Drosselsteuerung durchgeführt.If it is determined that the relative speed Vr is equal to or larger than the set value α at this time, the determination of the S405 is affirmative (YES). Therefore, the following distance control is not allowed in accordance with the brake control in S406. Then, the following distance control is permitted in accordance with the throttle control in S407. In this case, the above-mentioned calculated target deceleration GT is sent to the engine ECU 32 Posted. Consequently, the engine ECU 32 the throttle actuator 20 a signal ready so that the throttle is throttled, for example, in a closed position as far as possible. Therefore, the deceleration control for the following distance control is performed only by the throttle control at this time.
[0208] Dann wird eine Ausführung desVerzögerungssteuerprogrammsbeendet.Then an execution of theDelay control programcompleted.
[0209] Wenn andererseits bestimmt wird,dass die relative Geschwindigkeit Vr nicht gleich oder größer alsder Festlegewert α ist,ist die Bestimmung des S405 negativ (NEIN), und das Programm gehtzu S408 weiter, in welchem die Steuerung des Nachfolgeabstands in Übereinstimmungmit der Bremssteuerung erlaubt wird. In diesem Fall wird die vorstehend erwähnte berechneteZielverzögerungGT durch die Brennkraftmaschinen-ECU 32 an die Brems-ECU 30 gesendet.Folglich stellt die Brems-ECU 30 dem Bremsbetätigungsglied 12 einSignal so bereit, dass die Zielverzögerung GT von der Bremse 10 erreicht wird.On the other hand, if it is determined that the relative speed Vr is not equal to or larger than the set value α, the determination of S405 is negative (NO), and the program proceeds to S408, in which the control of the following distance in accordance with the brake control permits becomes. In this case, the above-mentioned calculated target deceleration GT by the engine ECU 32 to the brake ECU 30 Posted. Consequently, the brake ECU 30 the brake actuator 12 a signal so ready that the target deceleration GT from the brake 10 is achieved.
[0210] Danach geht das Programm zu S407weiter. Als ein Ergebnis wird zu dieser Zeit die Verzögerungssteuerungfür dieSteuerung des Nachfolgeabstands in Überein stimmung sowohl mit derBremssteuerung als auch der Drosselsteuerung durchgeführt.Then the program goes to S407further. As a result, deceleration control becomes at this timefor theControl of the following distance in accordance with bothBrake control and throttle control performed.
[0211] Dann wird eine Ausführung desVerzögerungssteuerprogrammsbeendet. Wie aus der vorstehenden Beschreibung klar wird, wird nachder vorliegenden Ausführungsformeine sanfte Verzögerung alleinin Übereinstimmungmit der Drosselsteuerung in einem Fall durchgeführt, in welchem ein drittes Fahrzeugin eine Position zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem eigenenFahrzeug einschert, und wenn der Fahrer des eigenen Fahrzeugs fühlt, dasses nicht notwendig ist, das eigene Fahrzeug in Übereinstimmung mit der Bremssteuerungzu verzögern,weil sich das dritte Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit höher alsder des eigenen Fahrzeugs bewegt. Daher wird dem Fahrer des eigenenFahrzeugs kein unkomfortables Gefühl vermittelt, im Gegensatzzu dem Fall, in dem eine starke Verzögerung in Übereinstimmung sowohl mit derBremssteuerung als auch der Drosselsteuerung oder nur mit der Bremssteuerungdurchgeführtwird.Then an execution of theDelay control programcompleted. As is clear from the above description, afterof the present embodimenta gentle delay alonein accordanceperformed with the throttle control in a case where a third vehiclein a position between the vehicle in front and your ownVehicle reevers, and when the driver of your own vehicle feels thatit is not necessary to own the vehicle in accordance with the brake controlto delay,because the third vehicle is moving at a speed higher thanthat moves your own vehicle. Therefore, the driver's ownIn contrast, the vehicle does not convey an uncomfortable feelingto the case where there is a strong delay in accordance with both theBrake control as well as the throttle control or only with the brake controlcarried outbecomes.
[0212] Die vorliegende Erfindung ist nichtauf die spezifisch offenbarten Ausführungsformen beschränkt, und Änderungenund Abwandlungen könnenohne Abweichung vom in den Ansprüchendefinierten Gebiet der Erfindung durchgeführt werden.The present invention is notlimited to the specifically disclosed embodiments, and changesand variations canwithout deviation from the claimsdefined area of the invention.
[0213] Zusammenfassend leistet die ErfindungFolgendes: Eine Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstandssteuert einen Nachfolgeabstand, ohne einem Fahrer während einerVerzögerungssteuerungein unkomfortables Gefühlzu vermitteln, unabhängig voneinem ausgewähltenSteuermodus. Ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor einem eigenenFahrzeug fährt,wird durch einen Sensor (40) wie einem Radar erfasst. EineVerzögerungsvorrichtung,die das eigene Fahrzeug verzögert,wird durch eine Steuerung (50) auf der Grundlage einesAusgangssignals des Sensors (40) gesteuert. Die Steuerung(50) steuert die Verzögerungsvorrichtungin Übereinstimmungmit einem ausgewähltenaus einem Kurzdistanzsteuermodus und einem Langdistanzsteuermodus.Im Kurzdistanzsteuermodus wird ein tatsächlicher Wert des Nachfolgeabstandsso gesteuert, dass er kürzerist. Im Langdistanzsteuermodus wird der tatsächliche Wert des Nachfolgeabstandsso gesteuert, dass er längerist. Die Steuerung (50) steuert auch die Verzögerungsvorrichtungso, dass, wenn der Langdistanzsteuermodus ausgewählt ist, ein Überschießen, dasein Phänomenist, in welchem das eigene Fahrzeug sich zu weit hin zum vorausfahrendenFahrzeugs bewegt, eher zulässigist, als wenn der Kurzdistanzsteuermodus ausgewählt ist.In summary, the invention accomplishes the following: A device for controlling the following distance controls a following distance without giving an uncomfortable feeling to a driver during deceleration control, regardless of a selected control mode. A vehicle in front that is driving in front of its own vehicle is detected by a sensor ( 40 ) like a radar. A deceleration device that decelerates the own vehicle is controlled by a controller ( 50 ) based on an output signal from the sensor ( 40 ) controlled. The control ( 50 ) controls the delay device in accordance with a selected one of a short-distance control mode and a long-distance control mode. In the short distance control mode, an actual value of the following distance is controlled to be shorter. In long distance control mode, the actual value of the following distance is controlled to be longer. The control ( 50 ) also controls the deceleration device so that when the long-distance control mode is selected, overshoot, which is a phenomenon in which the own vehicle moves too far to the preceding vehicle, is more permissible than when the short-distance control mode is selected.

权利要求:
Claims (10)
[1]
Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstandszum Steuern eines Nachfolgeabstands, der ein Abstand zwischen einemeigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug, das vor demeigenen Fahrzeug fährt,ist, indem eine Bewegung des eigenen Fahrzeugs gesteuert wird, wobeidie Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands Folgendes aufweist: einenSensor, der im eigenen Fahrzeug so vorgesehen ist, dass er das vorausfahrendeFahrzeug erfasst; eine Verzögerungsvorrichtung,welche das eigene Fahrzeug verzögert;und eine Steuerung, welche die Verzögerungsvorrichtung auf derGrundlage eines Ausgangssignals des Sensors steuert, dadurchgekennzeichnet, dass die Steuerung die Verzögerungsvorrichtungin Übereinstimmungmit einem gewähltenModus steuert, wobei der gewählteModus ein Steuermodus fürkurze Distanz oder ein Steuermodus für lange Distanz ist, und wobeider Steuermodus fürkurze Distanz dazu dient, einen tatsächlichen wert des Nachfolgeabstandsals kürzerzu steuern, währendder Steuermodus fürlange Distanz dazu dient, den tatsächlichen Wert des Nachfolgeabstandsals längerzu steuern; und die Steuerung die Verzögerungsvorrichtung auch so steuert,dass, wenn der Steuermodus fürlange Distanz gewähltist, ein Überschießen stärker zugelassenwird, als wenn der Steuermodus fürkurze Distanz gewähltist, wobei das Überschießen einPhänomenist, bei dem das eigene Fahrzeug sich übermäßig in Richtung einer nahenSeite des vorausfahrenden Fahrzeugs bewegt.Follow-up distance control device for controlling a follow-up distance that is a distance between an own vehicle and a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle by controlling movement of own vehicle, the follow-up distance control device comprising: a sensor that is provided in the own vehicle so that it detects the preceding vehicle; a deceleration device that decelerates the own vehicle; and a controller that controls the delay device based on an output signal from the sensor, characterized in that the controller controls the delay device in accordance with a selected mode, the selected mode being a short distance control mode or a long distance control mode, and the short distance control mode is used to control an actual value of the following distance as shorter during the control long distance mode is used to control the actual value of the following distance as longer; and the controller also controls the deceleration device so that when the long distance control mode is selected, overshoot is more permitted than when the short distance control mode is selected, the overshoot being a phenomenon in which the own vehicle becomes excessive moved toward a near side of the vehicle in front.
[2]
Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nachAnspruch 1, wobei die Verzögerungsvorrichtungmindestens entweder eine Vorrichtung zur Bremskrafterhöhung zur Erhöhung einerBremskraft des eigenen Fahrzeugs oder eine Vorrichtung zur Antriebskraftverringerungzur Verringerung einer Antriebskraft des eigenen Fahrzeugs aufweist.Device for controlling the following distanceClaim 1, wherein the delay deviceat least one device for increasing braking force to increase oneBraking force of your own vehicle or a device for reducing the driving forceto reduce a driving force of the own vehicle.
[3]
Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nachAnspruch 2, wobei die Vorrichtung zur Bremskrafterhöhung eineBremse aufweist, die eine Drehung eines Rads des eigenen Fahrzeugssteuert.Device for controlling the following distanceClaim 2, wherein the device for increasing braking forceBrake that has a rotation of a wheel of your own vehiclecontrols.
[4]
Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nachAnspruch 2, wobei das eigene Fahrzeug Folgendes aufweist: eineBrennkraftmaschine als eine Leistungsquelle, wobei eine Menge anEinlassluft fürdiese als Antwort auf eine Größe einer Öffnung einesDrosselventils gesteuert wird; und ein Getriebe, das eine Abgabeder Brennkraftmaschine an ein Antriebsrad des eigenen Fahrzeugsabgibt, wobei ein Übersetzungsverhältnis desselbenvariabel ist, wobei die Vorrichtung zur Antriebskraftverringerung mindestensentweder eine Einrichtung aufweist, um die Größe der Öffnung des Drosselventils zuverringern, oder eine Einrichtung, um das Übersetzungsverhältnis sozu ändern,dass sich eine Größe einer Bremskraft,die von der Brennkraftmaschine erzeugt wird, erhöht.Device for controlling the following distanceClaim 2, wherein the own vehicle comprises:aInternal combustion engine as a power source, taking a lot ofIntake air forthis in response to a size of an opening of aThrottle valve is controlled; anda gearbox that has a levythe internal combustion engine to a drive wheel of one's own vehiclegives, with a gear ratio of the sameis variable,wherein the device for driving force reduction at leasteither has means to increase the size of the opening of the throttle valvedecrease, or a facility to reduce the gear ratio soto change,that there is a magnitude of a braking forcegenerated by the internal combustion engine increases.
[5]
Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nacheinem der Ansprüche1 bis 4, wobei: der Steuermodus für kurze Distanz und der Steuermodusfür langeDistanz in Beziehung zu einem Zielwert einer Nachfolgezeit festgelegtsind, die ein vorbestimmter Zeitabschnitt ab einem Zeitpunkt ist,zu dem das vorausfahrende Fahrzeug einen bestimmten Punkt passiert,bis zu einem Zeitpunkt, zu dem das eigene Fahrzeug den bestimmtenPunkt passiert; wobei der Steuermodus für kurze Distanz einen Steuermodusfür kurzeZeit aufweist, um den Nachfolgeabstand zu steuern, indem der Zielwertder Nachfolgezeit auf einen kleinen Wert gesetzt wird; und derSteuermodus fürlange Distanz einen Steuermodus für lange Zeit aufweist, um denNachfolgeabstand zu steuern, indem der Zielwert der Nachfolgezeitauf einen großenwert festgelegt wird.Device for controlling the following distanceone of the claims1 to 4, where:the short range control mode and the control modefor longDistance set in relation to a target value of a successor periodwhich is a predetermined period of time from a point in timeat which the vehicle in front passes a certain pointup to a point in time when your own vehicle meets the specified onePoint happens;wherein the short distance control mode is a control modefor shortHas time to control the succession distance by the target valuethe follow-up time is set to a small value; andtheControl mode forlong distance has a control mode for a long time around theControl succession distance by the target value of succession timeon a big onevalue is set.
[6]
Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nacheinem der Ansprüche1 bis 5, wobei die Steuerung eine Anstiegssteuereinrichtung aufweist, umeinen Anstieg einer Verzögerungdes eigenen Fahrzeugs so zu steuern, dass der Anstieg eine sanfteNeigung aufweist, wenn der Steuermodus für lange Distanz gewählt ist,und der Anstieg eine steile Neigung aufweist, wenn der Steuermodusfür kurze Distanzgewähltist.Device for controlling the following distanceone of the claims1 to 5, wherein the controller includes a slope controller toan increase in delayof your own vehicle so that the climb is a gentle oneInclination when long distance control mode is selectedand the slope has a steep slope when the control modefor short distanceschosenis.
[7]
Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nachAnspruch 6, wobei die Anstiegssteuereinrichtung Folgendes aufweist: eineEinrichtung zur Bestimmung eines Zielanstiegs, um einen Zielanstieg,der ein Zielwert des Verzögerungsanstiegsist, auf der Grundlage einer auf die Abweichung der Nachfolgezeitbezogenen Größe zu bestimmen,die sich auf einen Unterschied zwischen einem tatsächlichenwert und einem Zielwert einer Nachfolgezeit bezieht, der ein vorausgesagterZeitabschnitt von einem Zeitpunkt, zu dem das vorausfahrende Fahrzeugeinen bestimmten Punkt passiert, bis zu einem zeitpunkt ist, zudem das eigene Fahrzeug den bestimmten Punkt passiert, so dass sich eineNeigung des Zielanstiegs verringert, wenn eine Tendenz des eigenenFahrzeugs, sich vom vorausfahrenden Fahrzeug zu trennen, steigt,und die Neigung des Zielanstiegs steigt, wenn die Tendenz des eigenenFahrzeugs, sich dem vorausfahrenden Fahrzeug zu nähern, steigt;und eine Verschiebeeinrichtung, um mindestens entweder eineTrennverschiebung oder eine Annäherungsverschiebungvor der Bestimmung des Zielanstiegs durch die Zielanstiegsbestimmungseinrichtung durchzuführen, wobeidie Trennverschiebung dazu dient, den tatsächlichen wert der auf die Abweichung derNachfolgezeit bezogenen Größe in einerRichtung zu verschieben, in der sich das eigene Fahrzeug anscheinendvom vorausfahrenden Fahrzeug entfernt, wenn der Steuermodus für langeDistanz ausgewähltist, währenddie Annäherungsverschiebung dazudient, den tatsächlichenWert der auf die Abweichung der Nachfolgezeit bezogenen Größe in einer Richtungzu verschieben, in der sich das eigene Fahrzeug anscheinend demvorausfahrenden Fahrzeug nähert,wenn der Steuermodus fürkurze Distanz gewähltist.Device for controlling the following distanceClaim 6, wherein the slope control device comprises:aDevice for determining a target increase to a target increase,which is a target value of the delay increaseis, based on a on the deviation of the successor periodto determine related sizereferring to a difference between an actual onevalue and a target value of a follow-up period that is a predicted onePeriod of time from when the vehicle in fronta certain point happens up to a point in time, toowhere the own vehicle passes the certain point, so that there is aSlope of target increase decreases when a tendency of one's ownVehicle to separate from the vehicle in front increases,and the tendency of the target rise increases when the tendency of your ownVehicle to approach the preceding vehicle increases;anda shifter to at least either oneSeparation shift or an approach shiftbefore the determination of the target increase by the target increase determination device, whereinThe separation shift serves the actual value of the deviation on theSuccession-related size in oneTo move in the direction your own vehicle appears to beaway from the vehicle in front when the control mode for longDistance selectedis whilethe shift in approach to thisserves the actualValue of the quantity related to the deviation of the succession time in one directionto move, in which the own vehicle apparently theapproaching vehicle in front,if the control mode forshort distance chosenis.
[8]
Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nachAnspruch 7, wobei die auf die Abweichung der Nachfolgezeit bezogeneGröße eineGröße der Differenzzwischen dem tatsächlichenWert und dem Zielwert der Nachfolgezeit aufweist.Device for controlling the following distanceClaim 7, wherein the related to the deviation of the succession timeSize oneSize of the differencebetween the actualValue and the target value of the successor period.
[9]
Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstands nachAnspruch 7, wobei die auf die Abweichung der Nachfolgezeit bezogeneGröße ein Verhältnis derAbweichung der Nachfolgezeit aufweist, das ein Verhältnis einerGröße der Differenzzwischen dem tatsächlichenwert und dem Zielwert der Nachfolgezeit zu einem Zielwert der Größe der Differenzist.Apparatus for controlling the following distance according to claim 7, wherein the size related to the deviation of the following time is a ver ratio of the deviation of the successor period, which is a ratio of a magnitude of the difference between the actual value and the target value of the successor period to a target value of the magnitude of the difference.
[10]
Vorrichtung zur Steuerung des Nachfolgeabstandsnach einem der Ansprüche1 bis 9, die weiterhin eine Einrichtung aufweist, um die Steuerungdes Nachfolgeabstands so durchzuführen, dass ein Unterschießen, dasein Phänomenist, bei welchem sich das Fahrzeug zu stark vom vorausfahrendenFahrzeug entfernt, nicht erlaubt ist.Device for controlling the following distanceaccording to one of the claims1 to 9, which further comprises means for controllingthe following distance so that an undershoot thata phenomenonis where the vehicle is too far from the vehicle in frontVehicle removed, is not allowed.

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引用文献:

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公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题

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法律状态:
2004-08-05| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|

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2008-11-20| 8139| Disposal/non-payment of the annual fee|

优先权:

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申请号 | 申请日 | 专利标题

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